目錄

• 0 教材
• 1 緒論
• 2 空間描述及變換
• 3 機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)
• 4 機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
• 5 速度與靜力
• • 功能快捷鍵
  • 合理的創(chuàng)建標(biāo)題，有助于目錄的生成
  • 如何改變文本的樣式
  • 插入鏈接與圖片
  • 如何插入一段漂亮的代碼片
  • 生成一個(gè)適合你的列表
  • 創(chuàng)建一個(gè)表格
  • • 設(shè)定內(nèi)容居中、居左、居右
    • SmartyPants
  • 創(chuàng)建一個(gè)自定義列表
  • 如何創(chuàng)建一個(gè)注腳
  • 注釋也是必不可少的
  • KaTeX數(shù)學(xué)公式
  • 新的甘特圖功能，豐富你的文章
  • UML 圖表
  • FLowchart流程圖
  • 導(dǎo)出與導(dǎo)入
  • • 導(dǎo)出
    • 導(dǎo)入

0 教材

機(jī)械工業(yè)出版社《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》（原書第三版）
(美)John J.Craig 著 / 贠超 等譯

1 緒論

介紹一些術(shù)語(yǔ)，并對(duì)后續(xù)專題進(jìn)行概述。

自由度
對(duì)于典型開式運(yùn)動(dòng)鏈的機(jī)械臂，自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)。

位姿描述
為了描述位姿，先將物體固定于參考系中，然后研究物體位置與姿態(tài)。
位置：坐標(biāo)系{B}的坐標(biāo)原點(diǎn)在坐標(biāo)系{A}中的位置矢量，^AP
姿態(tài)：坐標(biāo)系{B}在坐標(biāo)系{A}中的朝向，可理解為兩個(gè)坐標(biāo)系的XYZ三軸的方向不同。
在笛卡爾坐標(biāo)系中用三個(gè)變量描述空間一點(diǎn)位置，再用三個(gè)變量描述物體姿態(tài)，共六個(gè)變量。

正運(yùn)動(dòng)學(xué)
已知關(guān)節(jié)角，求末端執(zhí)行器位姿。屬于靜態(tài)定位問題。

逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
已知末端執(zhí)行器位姿，求關(guān)節(jié)角。解的存在與否限定了機(jī)械臂的工作空間。屬于靜態(tài)定位問題。

奇異性
在研究機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)過程中，雅克比矩陣不可逆的位置。奇異點(diǎn)不影響在工作區(qū)間內(nèi)的定位，但是機(jī)械臂在奇異點(diǎn)位置附近的運(yùn)動(dòng)會(huì)出現(xiàn)一些問題，例如角速度無限大，因此要盡量避開。

動(dòng)力學(xué)

軌跡

線性控制

非線性控制

力控制

2 空間描述及變換

3 機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)

4 機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

5 速度與靜力

功能快捷鍵

撤銷：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜體：Ctrl/Command + I
標(biāo)題：Ctrl/Command + Shift + H
無序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
檢查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代碼：Ctrl/Command + Shift + K
插入鏈接：Ctrl/Command + Shift + L
插入圖片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替換：Ctrl/Command + G

合理的創(chuàng)建標(biāo)題，有助于目錄的生成

直接輸入1次#，并按下space后，將生成1級(jí)標(biāo)題。
輸入2次#，并按下space后，將生成2級(jí)標(biāo)題。
以此類推，我們支持6級(jí)標(biāo)題。有助于使用TOC語(yǔ)法后生成一個(gè)完美的目錄。

如何改變文本的樣式

強(qiáng)調(diào)文本 強(qiáng)調(diào)文本

加粗文本 加粗文本

標(biāo)記文本

刪除文本

引用文本

H₂O is是液體。

2¹⁰ 運(yùn)算結(jié)果是 1024.

插入鏈接與圖片

鏈接: link.

圖片:

帶尺寸的圖片:

居中的圖片:

居中并且?guī)С叽绲膱D片:

當(dāng)然，我們?yōu)榱俗層脩舾颖憬?#xff0c;我們?cè)黾恿藞D片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代碼片

去博客設(shè)置頁(yè)面，選擇一款你喜歡的代碼片高亮樣式，下面展示同樣高亮的 代碼片.

// An highlighted block var foo = 'bar';

生成一個(gè)適合你的列表

• 項(xiàng)目
  • 項(xiàng)目
    • 項(xiàng)目

項(xiàng)目1

項(xiàng)目2

項(xiàng)目3

• 計(jì)劃任務(wù)
• 完成任務(wù)

創(chuàng)建一個(gè)表格

一個(gè)簡(jiǎn)單的表格是這么創(chuàng)建的：

項(xiàng)目Value

電腦	$1600
手機(jī)	$12
導(dǎo)管	$1

設(shè)定內(nèi)容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列第二列第三列

第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants將ASCII標(biāo)點(diǎn)字符轉(zhuǎn)換為“智能”印刷標(biāo)點(diǎn)HTML實(shí)體。例如：

TYPEASCIIHTML

Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

創(chuàng)建一個(gè)自定義列表

Markdown

Text-to-HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何創(chuàng)建一個(gè)注腳

一個(gè)具有注腳的文本。¹

注釋也是必不可少的

Markdown將文本轉(zhuǎn)換為 HTML。

KaTeX數(shù)學(xué)公式

您可以使用渲染LaTeX數(shù)學(xué)表達(dá)式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n?1)!?n\in \mathbb{N}$ 是通過歐拉積分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z?1}{e}^{?t}dt.$$

你可以找到更多關(guān)于的信息 LaTeX 數(shù)學(xué)表達(dá)式here.

新的甘特圖功能，豐富你的文章

Mon 06Mon 13Mon 20已完成 進(jìn)行中 計(jì)劃一 計(jì)劃二 現(xiàn)有任務(wù)Adding GANTT diagram functionality to mermaid

• 關(guān)于 甘特圖 語(yǔ)法，參考 這兒,

UML 圖表

可以使用UML圖表進(jìn)行渲染。 Mermaid. 例如下面產(chǎn)生的一個(gè)序列圖：

張三李四王五你好！李四, 最近怎么樣?你最近怎么樣，王五？我很好，謝謝!我很好，謝謝!李四想了很長(zhǎng)時(shí)間,文字太長(zhǎng)了不適合放在一行.打量著王五...很好... 王五, 你怎么樣?張三李四王五

這將產(chǎn)生一個(gè)流程圖。:

鏈接長(zhǎng)方形圓圓角長(zhǎng)方形菱形

• 關(guān)于 Mermaid 語(yǔ)法，參考 這兒,

FLowchart流程圖

我們依舊會(huì)支持flowchart的流程圖：

Created with Rapha?l 2.2.0開始我的操作確認(rèn)？結(jié)束yesno

• 關(guān)于 Flowchart流程圖 語(yǔ)法，參考 這兒.

導(dǎo)出與導(dǎo)入

導(dǎo)出

如果你想嘗試使用此編輯器, 你可以在此篇文章任意編輯。當(dāng)你完成了一篇文章的寫作, 在上方工具欄找到 文章導(dǎo)出 ，生成一個(gè).md文件或者.html文件進(jìn)行本地保存。

導(dǎo)入

如果你想加載一篇你寫過的.md文件，在上方工具欄可以選擇導(dǎo)入功能進(jìn)行對(duì)應(yīng)擴(kuò)展名的文件導(dǎo)入，
繼續(xù)你的創(chuàng)作。

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注腳的解釋 ??

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学导论学习笔记（持续更新）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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