本文發(fā)布于2022-03-20，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處

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前言

幾天前作者在上一篇文章中講述了用Matlab實(shí)現(xiàn)了《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》中齊次矩陣的空間變換的具體思路，并展示了實(shí)現(xiàn)效果。在幾番思考之后，作者有了一個(gè)新的思路來(lái)使得程序的實(shí)現(xiàn)效果更加酷炫。

正文

1.思路以及方法

主要的改進(jìn)如下：

• 實(shí)現(xiàn)任意角度的旋轉(zhuǎn)，并加入了動(dòng)畫(huà)幀率這一變量，也就是說(shuō)，我們可以看到變換的中間過(guò)程了。
• 對(duì)函數(shù)進(jìn)行了進(jìn)一步的封裝和整理，只需要一行代碼便可以調(diào)用相關(guān)的函數(shù)。

首先說(shuō)下第一點(diǎn)，此前的那篇文章只能實(shí)現(xiàn)以90度為旋轉(zhuǎn)步長(zhǎng)的旋轉(zhuǎn)，十分不便。因此，作者在原代碼的基礎(chǔ)上，將原先輸入的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行等距離分割，然后利用循環(huán)多次調(diào)用此前的旋轉(zhuǎn)函數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)動(dòng)畫(huà)的效果。

核心代碼為：

?至于第二點(diǎn)，這里可以簡(jiǎn)單的說(shuō)下：當(dāng)我們想要在Matlab里實(shí)現(xiàn)一個(gè)文件里定義多個(gè)函數(shù)時(shí)，則需要將最早調(diào)用的函數(shù)放在最前面（跟C語(yǔ)言程序的main函數(shù)一個(gè)道理），其余被調(diào)用的函數(shù)按順序放后面。然后修改部分細(xì)節(jié)，便可以整合多個(gè)函數(shù)了。

現(xiàn)在，我們只需要三個(gè)文件便可以完成上述功能了

2.效果圖展示

最終的實(shí)現(xiàn)效果（無(wú)軌跡版）

軌跡保留版本

?結(jié)語(yǔ)

不定期更新，感興趣的朋友可以關(guān)注我的博客，感謝觀看。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【作业锦集】机器人学导论-空间变换及Matlab实现（part-2）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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