首先利用usb轉485串口線將伺服電機連接到電腦上，需要安裝USB轉UART的驅動，并且在matlab中設置串口，串口設置代碼如下：

%% 設置串口 scom = serial('COM3',...'BaudRate', 115200,...'Parity', 'none',...'DataBits', 8,...'StopBits', 1,...'BytesAvailableFcnCount', 1,...'BytesAvailableFcnMode', 'byte',...'BytesAvailableFcn', {@read_serial});

其中COM3是串口名，可從設備管理器>端口查看，其他參數為RS485總線參數及單電機命令數據幀格式，可從電機RS485協議說明中查看。

?設置完串口以后，利用485協議將信號寫入到伺服電機中。代碼如下：

gui1=[62,164,1,12,239,160,241,4,0,0,0,0,0,160,140,0,0,193]; fwrite(scom,gui1);

其中數組gui1就是利用485協議寫的命令，第一位數62為頭字節，均為62，RS485協議中為0x3E，轉為十進制即為62。第二位164為命令字節，協議中有讀取pid參數命令，電機關閉命令等諸多命令，這里舉例的是多圈位置閉環控制命令，RS485協議中為0xA4，轉為十進制即為164。第三位1即為ID字節，代表需要控制哪個電機，最多可以控制32個電機。第四位為數據長度字節，第五位239為幀頭校核字節，即前四個字節62，164，1，12之和。第六位到第十三位為速度控制字節，首先需要轉動的角度轉化為字節數，3600個字節轉一度，再將所需字節數用十六進制表示，接著將每一位上的十六進制數轉為十進制表示，位數越小，字節位置越靠前。例如所需轉動角度為90度，字節數需要324000，轉為十六進制即為4f1a0，該十六進制數共三位，即04，f1，a0，轉為十進制數為4，241，160，位數由低到高排列160，241，4。第十四位到第十七位為速度控制位，計算方法與位置控制相同，最后一位為字節校驗和，保證前面數據無誤，計算方法將第六位到第十七位按十進制相加除256取余即可，實例代碼中相應位數的和為705，除256取余即為77。

最后需關閉串口。

stopasync(scom);fclose(scom);delete(scom);clear scom;

初學rs485，撰此文以記。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的在matlab中，简单地利用RS485协议对伺服电机进行控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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