海康威视工业相机SDK的开发使用笔记
環境說明：Ubuntu16.04
海康威視SDK包：MVS-2.1.0_x86_64_20201228.tar.gz
如若在Windows環境下配合Visual Studio使用請移至：
海康威視工業相機SDK二次開發（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（一）
海康威視工業相機SDK二次開發（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（二）
記錄自己的學習過程，方便以后查閱，若有錯誤或遺漏，歡迎大佬指正補充。
這里寫目錄標題
- 1.準備
- 1.1 相關資料
- 1.2 Debug常備
- 1.3 針對錯誤碼的解析
- MV_E_HANDLE 0x80000000 錯誤或無效的句柄
- MV_E_SUPPORT 0x80000001 不支持的功能
- MV_E_BUFOVER 0x80000002 緩存已滿
- MV_E_CALLORDER 0x80000003 函數調用順序有誤
- MV_E_PARAMETER 0x80000004 錯誤的參數
- MV_E_RESOURCE 0x80000006 資源申請失敗
- MV_E_NODATA 0x80000007 無數據
- MV_E_NOENOUGH_BUF 0x8000000A 傳入的內存空間不足
- MV_E_UNKNOW 0x800000FF 未知的錯誤
- MV_E_GC_GENERIC 0x80000100 通用錯誤
- MV_E_GC_RANGE 0x80000102 值超出范圍
- MV_E_GC_ACCESS 0x80000106 節點訪問條件有誤
- MV_E_GC_TIMEOUT 0x80000107 超時
- MV_E_ACCESS_DENIED 0x80000203 設備無訪問權限
- MV_E_NETER 0x80000206 網絡相關錯誤
- MV_E_IP_CONFLICT 0x80000221 設備IP沖突
- MV_E_USB_READ 0x80000300 讀USB出錯
- MV_E_USB_WRITE 0x80000301 寫USB出錯
- MV_E_USB_DRIVER 0x80000305 驅動不匹配或者未裝驅動
- 2.通過海康相機SDK熟悉C接口取圖流程和取圖方式
- 2.1 設備連接接口流程
- 2.2 相機取圖——主動取流
- 2.3 設置相機的一些參數
- 3.將相機抓取到的圖像轉為Mat格式，方便后續使用
- 4.將Mat格式圖像轉為QImage格式，用于UI界面上控件的顯示
1.準備
??首先是安裝海康威視的MVS軟件，VMware虛擬機中Ubuntu16.04系統下通過MVS運行海康威視工業相機。
1.1 相關資料
- 工業相機SDK（C）開發指南
這是最重要的資料，里面有（環境配置：SDK編程環境配置，包括網絡配置、驅動安裝等）、（編程導引：相機連接流程和取圖方式介紹）、相機的常用節點等等。
- 相機的常用節點查詢
這部分主要是用于SDK提供API接口中的參數設置，如設置曝光模式、曝光值、增益模式、增益值、外觸發等等。
根據我實際開發過程中常用的相機節點值如下：
- CameraParams.h：包含編程需要的所有結構體、宏定義和枚舉量
- MvCameraControl.h：包含所有控制相機的API接口
- 相關示例程序：
1.2 Debug常備
??如果遇到問題，比如相機未正常打開、相機無法取圖等等，及時打印每次調用SDK接口返回的輸出值，對照錯誤碼定義去排查問題（記得將輸出值轉化為十六進制）事半功倍。
??如果函數正常完成而沒有檢測到任何錯誤，則返回值為MV_OK，否則返回錯誤碼 。
1.3 針對錯誤碼的解析
??調試時如果遇到常見的錯誤碼，如0x80000000——錯誤或無效的句柄，很自然的我們就會去排查是不是對于句柄的操作有誤，好歹給了我們一些方向，但有些錯誤碼如0x80000006——資源申請失敗或者通用錯誤這些，僅憑類型信息描述根本無法提供方向去排查，這里列出我網上找到的和我實際遇到的及其解決方法供大家參考。
參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/437976222
MV_E_HANDLE 0x80000000 錯誤或無效的句柄
解析：-2147483648/0x80000000 無效句柄。
常見問題如下：
用戶沒有申請句柄，直接調用接口，新手常犯的錯誤，要引導去學習我們接口使用流程。
用戶創建了句柄，但是其他地方銷毀了句柄，用戶沒有注意到，需要仔細排查代碼。
MV_E_SUPPORT 0x80000001 不支持的功能
解析：-2147483647/0x80000001
SDK接口的bayer空域降噪、無損壓縮、色彩矯正等ISP功能，需要配合CS-Pro系列相機支持。
格式轉化時，不同格式的相互轉化，超出了算法能力集，詳情請仔細查閱SDK接口說明。
MV_E_BUFOVER 0x80000002 緩存已滿
解析：-2147483646/0x80000002
常見于gige驅動啟動時報錯，低版本SDK在某些網卡上面易發，驅動啟動失敗后，走socket協議發送接收相機數據，效率低，CPU負載大 推薦使用SDK3.5版本解決此問題。
MV_E_CALLORDER 0x80000003 函數調用順序有誤
解析：-2147483645/0x80000003
sdk接口調用，有一定流程順序，例如getimagebuffer在startgrabing之前調用，就違反了接口流程，就會報錯順序調用錯誤 還比如，沒有調用startgrabing接口，就去調用頻繁調用stopgrabing接口，也會報此錯誤。
MV_E_PARAMETER 0x80000004 錯誤的參數
解析：-2147483644/0x80000004
常見問題： 常見于格式轉化、圖像保存等需要補充數據結構的接口調用，部分參數傳入錯誤，或者沒有傳入，這個時候，要去仔細檢查參數的傳入是否正確。
MV_E_RESOURCE 0x80000006 資源申請失敗
解析：-2147483654/0x80000004
這個問題我在另一臺設備上部署相機服務端時，枚舉相機第一步就報了這個錯誤，最后是安裝了MVS后才得以解決，推測是缺了什么依賴庫，但ldd的時候并未顯示缺失的庫。
2022-9-14記錄：今天又遇到了這個問題，原來是缺了libMVGigEVisionSDK.so.3.1.3.0和libMVGigEVisionSDK.so這兩個庫。猜測海康這里是dlopen的這兩個庫，巨坑！！！通過ldd根本看不出什么錯誤。
MV_E_NODATA 0x80000007 無數據
解析：-2147483641/0x80000007無數據
相機幀率低，用戶調用主動取流接口getimagebuffer/getoneframetimout頻率高于相機出圖頻率，且超時時間短，沒有拿到圖片，此時應該打印相機幀號，如幀號連續則為正常現象。
相機處于觸發模式，沒有觸發信號給到相機，此時，應該排查用戶是否給了軟觸發或者硬觸發信號。
相機停流，此時，建議打開MVS，觀察相機狀態。
耐心尋找規律，看看是否跟packsize、scpd、取流超時時間不合理所致。
MV_E_NOENOUGH_BUF 0x8000000A 傳入的內存空間不足
解析：-2147483638/0x8000000A
1.用戶自行開辟的內存大小，小于當前相機圖像所需要的圖像大小，例如用mono8的圖像大小，接收RGB的圖像。
2.用戶定義的內存大小，中途更換了分辨率更高的相機，導致所需內存較多
3.相機開啟了chunk功能，用戶開辟緩存大小，僅考慮了圖像寬高像素格式，沒有考慮到chunk。
解決方法：
排查內存開辟大小，建議使用相機payloadsize大小
檢查相機圖像格式
關閉相機chunk等功能
MV_E_UNKNOW 0x800000FF 未知的錯誤
解析：-2147483137/0x800000FF GenICam未知錯誤
未知錯誤，形成原因較難分析，建議如下：
更新最新版本的sdk
開啟sdk日志等級，通過日志分析形成原因
MV_E_GC_GENERIC 0x80000100 通用錯誤
解析:-2147483392/0x80000100
通用接口調用，關鍵詞寫錯，例如曝光：ExposureTime，拼寫錯誤就會報錯。
第三方相機鏈接，例如邁德威視相機鏈接MVS，也會報通用錯誤，這是因為邁德威視不是標準的genicam協議的相機導致的。
接口類型用錯，例如曝光時float型節點，我們使用了一個int型的節點接口進行讀寫，訪問，那么也會報通用錯誤。
MV_E_GC_RANGE 0x80000102 值超出范圍
解析：-2147483390/0x80000102
接口傳入的參數值，超出相機接受范圍，例如，曝光存在上下限，圖像寬高存在步進，沒有按照步進進行設置等等。
MV_E_GC_ACCESS 0x80000106 節點訪問條件有誤
解析：-2147483386/0x80000106
常見的問題類型有： 相機節點不存在或者無法訪問，例如，自動曝光，在手動曝光情況下，自動曝光節點會被隱藏，或者其他相機存在這個參數，而使用的相機無此參數，例如線掃相機的行頻參數等等，還比如說部分相機無此功能，例如event參數，部分相機固件暫不支持用戶調用。
MV_E_GC_TIMEOUT 0x80000107 超時
解析：-2147483385/0x80000107
GVCP命名包回復超時，一般出現在網絡環境不好的情況下，此時應該調用接口加大gvcp命令包等待時間（MV_GIGE_GetGvcpTimeout()），持續出現該報錯，應該排查網絡環境問題。
MV_E_ACCESS_DENIED 0x80000203 設備無訪問權限
解析：-2147483133/0x80000203常見問題有：
相機被其他軟件打開占用，關閉其他軟件，檢查設備管理器中，可能存在的殘留進程。
代碼debug下，心跳時間問題，等待60s后，可以重新打開（此問題參考心跳問題解決方法，可縮短打開時間）。
其余問題，例如一上電就打不開相機，需要重新插拔網線、USB線，就是其他問題，需要具體問題，具體分析。
MV_E_NETER 0x80000206 網絡相關錯誤
解析：-2147483130/0x80000206
此類報錯非常常見，主要分以下集中：
相機掉線，能夠在日志中發現大量的206報錯，此時需要去區分掉線原因，結合相機上電時間、心跳時間、相機權限，日志等信息，綜合判斷。
網線異常，導致相機掉線，也需要具體問題分析。
MV_E_IP_CONFLICT 0x80000221 設備IP沖突
解析：-2147483103/0x80000221
常見于IP設置時，當前ip已經被其他設備使用，需要更換ip重新設置。
MV_E_USB_READ 0x80000300 讀USB出錯
解析：-2147482880/0x80000300
USB讀取相機信息失敗，此類問題較為復制，與USB接口穩定性、線纜長度、電磁環境相關，往往不好分析，可以嘗試插拔一下，或者更換USB接口嘗試。
MV_E_USB_WRITE 0x80000301 寫USB出錯
解析：-2147482879/0x80000301
同0x80000300一樣，不好分析，可以嘗試插拔一下，或者更換USB接口嘗試。
MV_E_USB_DRIVER 0x80000305 驅動不匹配或者未裝驅動
解析: -2147482875/0x80000305
同0x80000300一樣，問題復雜，除了更換USB接口外，還可以嘗試更換sdk版本。
2.通過海康相機SDK熟悉C接口取圖流程和取圖方式
個人總結：句柄（void *handle）是相機開發中重要的一環，SDK中的接口中，大部分都是針對句柄的操作，如果有多個相機，要將每個相機和其對應的句柄關聯好，防止后期使用的過程中未及時釋放句柄、造成混亂等。
2.1 設備連接接口流程
??對設備進行操作，實現圖像采集、參數配置等功能，需要先連接設備（打開設備），具體流程如下圖所示：
??1.調用 MV_CC_EnumDevices() 枚舉子網內指定傳輸協議對應的所有設備。可以通過 pstDevList 在結構 MV_CC_DEVICE_INFO_LIST 中找到設備的信息。
??關于搜索到的所有相機設備信息在 MV_CC_DEVICE_INFO_LIST結構體中，
/// \~chinese 設備信息列表 \~english Device Information List typedef struct _MV_CC_DEVICE_INFO_LIST_ {unsigned int nDeviceNum; ///< [OUT] \~chinese 在線設備數量 \~english Online Device NumberMV_CC_DEVICE_INFO* pDeviceInfo[MV_MAX_DEVICE_NUM]; ///< [OUT] \~chinese 支持最多256個設備 \~english Support up to 256 devices}MV_CC_DEVICE_INFO_LIST;??通過MV_CC_DEVICE_INFO結構體可以訪問每個設備的詳細信息，
/// \~chinese 設備信息 \~english Device info typedef struct _MV_CC_DEVICE_INFO_ {unsigned short nMajorVer; ///< [OUT] \~chinese 主要版本 \~english Major Versionunsigned short nMinorVer; ///< [OUT] \~chinese 次要版本 \~english Minor Versionunsigned int nMacAddrHigh; ///< [OUT] \~chinese 高MAC地址 \~english High MAC Addressunsigned int nMacAddrLow; ///< [OUT] \~chinese 低MAC地址 \~english Low MAC Addressunsigned int nTLayerType; ///< [OUT] \~chinese 設備傳輸層協議類型，e.g. MV_GIGE_DEVICE \~english Device Transport Layer Protocol Type, e.g. MV_GIGE_DEVICEunsigned int nReserved[4]; ///< \~chinese 預留 \~english Reservedunion{MV_GIGE_DEVICE_INFO stGigEInfo; ///< [OUT] \~chinese GigE設備信息 \~english GigE Device InfoMV_USB3_DEVICE_INFO stUsb3VInfo; ///< [OUT] \~chinese USB設備信息 \~english USB Device InfoMV_CamL_DEV_INFO stCamLInfo; ///< [OUT] \~chinese CameraLink設備信息 \~english CameraLink Device Info// more ...}SpecialInfo;}MV_CC_DEVICE_INFO;??這里以我使用的網口相機GigE設備為例，要獲取到設備的詳細內容：
// 我通過std::map<std::string, std::tuple<void*,MV_CC_DEVICE_INFO*>>m_dev_info_list_;來存儲枚舉到的所示設備。 // 第一個參數的設備的名稱，這個可以自己定義，方便后面對哪一個相機進行操作； // 第二個參數是句柄 // 第三個參數就是MV_CC_DEVICE_INFO設備信息的結構體 MV_CC_DEVICE_INFO* pstMVDevInfo = std::get<1>(m_dev_info_list_[dev_name]);if (pstMVDevInfo->nTLayerType == MV_GIGE_DEVICE) {std::string model =(char*)pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.chModelName;std::string cam_ip = "Current IP Address: " ;int nIp1 =((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0xff000000) >>24);int nIp2 =((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x00ff0000) >>16);int nIp3 =((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x0000ff00) >>8);int nIp4 =(pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x000000ff);}??有些參數我也沒搞懂是什么信息。。。
??2.在打開指定設備之前，調用 MV_CC_IsDeviceAccessible() 檢查指定設備是否可訪問。 （這一步在實際使用中并未用到）
??3.調用 MV_CC_CreateHandle() 以創建設備句柄。
??4.調用 MV_CC_OpenDevice() 打開設備。
??去該API定義后發現，后面兩個參數有默認值，所以實際使用中只需要輸入第一個參數設備的句柄即可。
??5.調用 MV_CC_CloseDevice() 關閉設備。
??6.調用 MV_CC_DestroyHandle() 來銷毀句柄并釋放資源。
2.2 相機取圖——主動取流
??SDK提供主動獲取圖像的接口，用戶可以在開啟取流后直接調用此接口獲取圖像，也可以使用異步方式（線程、定時器等）獲取圖像。示例代碼詳見 GrabImage.cpp 和 GrabImage_HighPerformance.cpp 。
- 主動獲取圖像有兩種方式（兩種方式不能同時使用）：
方式一：調用 MV_CC_StartGrabbing() 開始采集，需要自己開啟一個buffer，然后在應用層循環調用 MV_CC_GetOneFrameTimeout() 獲取指定像素格式的幀數據，獲取幀數據時上層應用程序需要根據幀率控制好調用該接口的頻率。
方式二：調用 MV_CC_StartGrabbing() 開始采集，然后在應用層調用 MV_CC_GetImageBuffer() 獲取指定像素格式的幀數據，然后調用 MV_CC_FreeImageBuffer() 釋放buffer，獲取幀數據時上層應用程序需要根據幀率控制好調用該接口的頻率。 - 主動取圖方式使用的場景：
主動取圖方式需要先調用 MV_CC_StartGrabbing() 啟動圖像采集。上層應用程序需要根據幀率，控制好調用主動取圖接口的頻率。兩種主動取圖方式都支持設置超時時間，SDK內部等待直到有數據時返回，可以增加取流平穩性，適合用于對平穩性要求較高的場合。 - 兩種主動取圖方式的區別：
a、 MV_CC_GetImageBuffer() 需要與 MV_CC_FreeImageBuffer() 配套使用，當處理完取到的數據后，需要用 MV_CC_FreeImageBuffer() 接口將pstFrame內的數據指針權限進行釋放。
b、 MV_CC_GetImageBuffer() 與 MV_CC_GetOneFrameTimeout() 相比，有著更高的效率。且其取流緩存的分配是由sdk內部自動分配的，而 MV_CC_GetOneFrameTimeout() 接口是需要客戶自行分配。
這里我使用方式一的取圖流程。
??1.開始取流。
??2.停止取流。
??3.方式一的取圖方式，采用超時機制獲取一幀圖片，SDK內部等待直到有數據時返回。
所獲取的幀屬于裸數據，數據保存在pData，并無圖像格式（具體數據格式可以提前設定）。pFrameInfo表示輸出幀的信息。
??可以通過函數MV_CC_Display(IN void* handle, IN void* hWnd)來實時顯示采集到的圖像。該函數需要在MV_CC_StartGrabbing之后調用，顯示采集到的圖像。如果相機當前采集圖像是JPEG壓縮的格式，則不支持調用該函數接口進行顯示。
??可以通過函數MV_CC_SaveImage(IN&OUT MV_SAVE_IMAGE_PARAM* pSaveParam)將原始圖像數據轉換成圖片格式并保存在指定內存里，再通過函數fwrite寫入文件中。
??也可以通過函數MV_CC_SaveImageEx將原始圖像數據轉換成圖片格式并保存在指定內存中，可支持設置JPEG編碼質量。
??可通過函數memcpy(OUT void* dst, IN void const* src, IN size_t size) 把資源內存（src所指向的內存區域）拷貝到目標內存（dest所指向的內存區域），從而將unsigned char格式的圖像數據轉換為QImage格式的圖像數據，這里要注意輸入數據的格式，代碼中輸入的unsigned char pFrameBuf數據格式分別為Mono8的灰度圖像和RGB8_Packed的彩色圖像。
#include "MvCameraControl.h"void main() {int nRet = -1;void* m_handle = NULL;//枚舉子網內指定的傳輸協議對應的所有設備unsigned int nTLayerType = MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE;MV_CC_DEVICE_INFO_LIST m_stDevList = {0};int nRet = MV_CC_EnumDevices(nTLayerType, &m_stDevList);if (MV_OK != nRet){printf("error: EnumDevices fail [%x]\n", nRet);return;}int i = 0;if (m_stDevList.nDeviceNum == 0){printf("no camera found!\n");return;}//選擇查找到的第一臺在線設備，創建設備句柄int nDeviceIndex = 0;MV_CC_DEVICE_INFO m_stDevInfo = {0};memcpy(&m_stDevInfo, m_stDevList.pDeviceInfo[nDeviceIndex], sizeof(MV_CC_DEVICE_INFO));nRet = MV_CC_CreateHandle(&m_handle, &m_stDevInfo);if (MV_OK != nRet){printf("error: CreateHandle fail [%x]\n", nRet);return;}//連接設備nRet = MV_CC_OpenDevice(m_handle, nAccessMode, nSwitchoverKey);if (MV_OK != nRet){printf("error: OpenDevice fail [%x]\n", nRet);return;}//...其他處理 //開始采集圖像nRet = MV_CC_StartGrabbing(m_handle);if (MV_OK != nRet){printf("error: StartGrabbing fail [%x]\n", nRet);return;}//獲取一幀數據的大小MVCC_INTVALUE stIntvalue = {0};nRet = MV_CC_GetIntValue(m_handle, "PayloadSize", &stIntvalue);if (nRet != MV_OK){printf("Get PayloadSize failed! nRet [%x]\n", nRet);return;}int nBufSize = stIntvalue.nCurValue; //一幀數據大小unsigned int nTestFrameSize = 0;unsigned char* pFrameBuf = NULL;pFrameBuf = (unsigned char*)malloc(nBufSize);MV_FRAME_OUT_INFO_EX stInfo;memset(&stInfo, 0, sizeof(MV_FRAME_OUT_INFO_EX));//上層應用程序需要根據幀率，控制好調用該接口的頻率//此次代碼僅供參考，實際應用建議另建線程進行圖像幀采集和處理while(1){if (nTestFrameSize > 99) {break;}nRet = MV_CC_GetOneFrameTimeout(m_handle, pFrameBuf, nBufSize, &stInfo, 1000);if (MV_OK != nRet){Sleep(10);}else{//...圖像數據處理nTestFrameSize++;}}//...其他處理//停止采集圖像 nRet = MV_CC_StopGrabbing(m_handle);if (MV_OK != nRet){printf("error: StopGrabbing fail [%x]\n", nRet);return;}//關閉設備，釋放資源nRet = MV_CC_CloseDevice(m_handle);if (MV_OK != nRet){printf("error: CloseDevice fail [%x]\n", nRet);return;}//銷毀句柄，釋放資源nRet = MV_CC_DestroyHandle(m_handle);if (MV_OK != nRet){printf("error: DestroyHandle fail [%x]\n", nRet);return;} }SDK還提供了回調出流的方法，這里我沒研究，如果大佬采用的這種方式，也可以一起交流，方便我學習。
2.3 設置相機的一些參數
/********************************************************************//*** @~chinese* @brief 設置Enum型屬性值* @param handle [IN] 設備句柄* @param strKey [IN] 屬性鍵值，如獲取像素格式信息則為"PixelFormat"* @param nValue [IN] 想要設置的設備的屬性值* @return 成功,返回MV_OK,失敗,返回錯誤碼* @remarks 連接設備之后調用該接口可以設置Enum類型的指定節點的值。strKey取值可以參考XML節點參數類型列表，表格里面數據類型為“IEnumeration”的節點值都可以通過該接口設置，strKey參數取值對應列表里面的“名稱”一列。 ************************************************************************/ MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_SetEnumValue(IN void* handle,IN const char* strKey,IN unsigned int nValue);/********************************************************************//*** @~chinese* @brief 設置float型屬性值* @param handle [IN] 設備句柄* @param strKey [IN] 屬性鍵值* @param fValue [IN] 想要設置的設備的屬性值* @return 成功,返回MV_OK,失敗,返回錯誤碼* @remarks 連接設備之后調用該接口可以設置float類型的指定節點的值。strKey取值可以參考XML節點參數類型列表，表格里面數據類型為“IFloat”的節點值都可以通過該接口設置，strKey參數取值對應列表里面的“名稱”一列。 ************************************************************************/ MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_SetFloatValue(IN void* handle,IN const char* strKey,IN float fValue);??關于輸入參數參考相機中的節點。
int setCameraParametMode(const char* str_key, unsigned int val) {// TriggerMode 0: Off 1: On// TriggerSource 0：Line0 1：Line1 7：Software// GainAuto 0: Off 1: Once 2: Continuousint temp_val = MV_CC_SetEnumValue(m_handle, str_key, val);if (temp_val != 0) {return -1;}else {return 0;} }int setCameraParametValue(const char* str_type, float num_val) {// ExposureTime// Gainint temp_value = MV_CC_SetFloatValue(m_handle, str_type, num_val);if (temp_value != 0) {return -1;}else {return 0;} }??使用：
camera_obj->setCameraParametMode("ExposureAuto", 0); camera_obj->setCameraParametValue("ExposureTime", exposure_time); camera_obj->setCameraParametMode("GainAuto", 0); camera_obj->setCameraParametValue("Gain", gain);3.將相機抓取到的圖像轉為Mat格式，方便后續使用
/************************************************************************* @fn MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_GetIntValue(IN void* handle,IN const char* strKey,OUT MVCC_INTVALUE *pIntValue);* @brief 獲取Integer屬性值（建議改用MV_CC_GetIntValueEx接口）* @param void* handle [IN] 相機句柄* @param char* strKey [IN] 屬性鍵值，如獲取寬度信息則為"Width"* @param MVCC_INTVALUE* pstValue [IN][OUT] 返回給調用者有關相機屬性結構體指針* @return 成功,返回MV_OK,失敗,返回錯誤碼 ************************************************************************/ MV_CAMCTRL_API int __stdcall MV_CC_GetIntValue(IN void* handle,IN const char* strKey,OUT MVCC_INTVALUE *pIntValue);- 相機采集到的圖像格式是buffer，需要將其轉化為Mat類型。
4.將Mat格式圖像轉為QImage格式，用于UI界面上控件的顯示
??轉化為Mat后，通過display_myImage_L再將Mat轉化為QImage類型，進行在控件上顯示。軟觸發的話，就是采集到當前幀圖像，通過display_myImage_L顯示，連續采集的話，通過多線程，將線程對象myThread_camera_L_show發送信號display給主線程，主線程調用display_myImage_L將相機采集到的圖像進行顯示。
void display_myImage_L(const cv::Mat* image_ptr) {cv::Mat rgb;// cv::cvtColor(*imagePrt, rgb, CV_BGR2RGB);//判斷是黑白、彩色圖像QImage QmyImage_L;if (lbl_camera_L_image->channels() > 1) {cv::cvtColor(*image_ptr, rgb, CV_BGR2RGB);QmyImage_L = QImage((const unsigned char*)(rgb.data), rgb.cols,rgb.rows, QImage::Format_RGB888);}else {cv::cvtColor(*image_ptr, rgb, CV_GRAY2RGB);QmyImage_L = QImage((const unsigned char*)(rgb.data), rgb.cols,rgb.rows, QImage::Format_RGB888);}QmyImage_L = (QmyImage_L).scaled(ui.lbl_camera_L->size(), Qt::IgnoreAspectRatio,Qt::SmoothTransformation);ui.lbl_camera_L->setPixmap(QPixmap::fromImage(QmyImage_L)); }參考博文：
https://cloud.tencent.com/developer/article/1730933
https://blog.csdn.net/weixin_46421489/article/details/116381368
關于相機SDK開發
https://cloud.tencent.com/developer/article/1730940
總結
以上是生活随笔為你收集整理的海康威视工业相机SDK的开发使用笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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