概述：

? ? ? 之前寫了關(guān)于FreeRTOS的部分內(nèi)容，為了方便閱讀，現(xiàn)在給匯總到一起了。全部學(xué)習(xí)完后，恭喜你對(duì)FreeRTOS有了更深的認(rèn)知。

?第一章? FreeRTOS移植到STM32

?第二章 FreeRTOS創(chuàng)建任務(wù)

?第三章? FreeRTOS任務(wù)管理

第四章? FreeRTOS消息隊(duì)列

第五章? FreeRTOS信號(hào)量

第六章? FreeRTOS互斥量

第七章? FreeRTOS事件組

第八章? FreeRTOS任務(wù)通知

第九章? FreeRTOS軟件定時(shí)器

第十章? FreeRTOS內(nèi)存管理

第十一章? FreeRTOS中斷管理

為什么要學(xué)習(xí) RTOS

? ? ? 當(dāng)我們進(jìn)入嵌入式這個(gè)領(lǐng)域的時(shí)候，往往首先接觸的都是單片機(jī)編程，單片機(jī)編程又 首選 51 單片機(jī)來(lái)入門。這里面說(shuō)的單片機(jī)編程通常都是指裸機(jī)編程，即不加入任何 RTOS （Real Time Operating System 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）的程序。常用的 RTOS 有國(guó)外的FreeRTOS、 μC/OS、RTX 和國(guó)內(nèi)的 FreeRTOS、Huawei LiteOS 和 AliOS-Things 等，其中尤以國(guó)外開源 且免費(fèi)的 FreeRTOS 的市場(chǎng)占有率最高。

? ? ? 在裸機(jī)系統(tǒng)中，所有的程序基本都是自己寫的，所有的操作都是在一個(gè)無(wú)限的大循環(huán) 里面實(shí)現(xiàn)。現(xiàn)實(shí)生活中的很多中小型的電子產(chǎn)品用的都是裸機(jī)系統(tǒng)，而且也能夠滿足需求。 但是為什么還要學(xué)習(xí) RTOS 編程，偏偏還要整個(gè)操作系統(tǒng)進(jìn)來(lái)。一是項(xiàng)目需要，隨著產(chǎn)品 要實(shí)現(xiàn)的功能越來(lái)越多，單純的裸機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)不能夠完美地解決問(wèn)題，反而會(huì)使編程變得 更加復(fù)雜，如果想降低編程的難度，我們可以考慮引入 RTOS 實(shí)現(xiàn)多任務(wù)管理，這是使用 RTOS 的最大優(yōu)勢(shì)。二是學(xué)習(xí)的需要，必須學(xué)習(xí)更高級(jí)的東西，實(shí)現(xiàn)更好的職業(yè)規(guī)劃，為 將來(lái)走向人生巔峰迎娶白富美做準(zhǔn)備，而不是一味的在裸機(jī)編程上面死磕。作為一個(gè)合格 的嵌入式軟件工程師，學(xué)習(xí)是永遠(yuǎn)不能停歇的事，時(shí)刻都得為將來(lái)準(zhǔn)備。書到用時(shí)方恨少， 我希望機(jī)會(huì)來(lái)臨時(shí)你不要有這種感覺(jué)。

? ? ? 為了幫大家理清 RTOS 編程的套路，我們會(huì)在“裸機(jī)系統(tǒng)與多任務(wù)系統(tǒng)”章節(jié)簡(jiǎn)單的 分析下這兩種編程方式的區(qū)別，這個(gè)區(qū)別我稱它為學(xué)習(xí) RTOS 的命門，只要打通這個(gè)任督 二脈，以后的 RTOS 學(xué)習(xí)可以說(shuō)是易如反掌。在講解這兩種編程方法的區(qū)別的時(shí)候，我們 主要講方法論，不會(huì)涉及到具體的代碼編程，主要還是通過(guò)偽代碼來(lái)講解。

如何學(xué)習(xí) RTOS

? ? ? ?裸機(jī)編程和 RTOS 編程的風(fēng)格有些不一樣，而且有很多人說(shuō) RTOS 的學(xué)習(xí)很難，這就 導(dǎo)致學(xué)習(xí)的人一聽到 RTOS 編程就在心理面忌憚三分，結(jié)果就是出師未捷身先死。

? ? ? 那么到底如何學(xué)習(xí)一個(gè) RTOS？最簡(jiǎn)單的就是在別人移植好的系統(tǒng)之上，看看 RTOS 里面的 API 使用說(shuō)明，然后調(diào)用這些 API 實(shí)現(xiàn)自己想要的功能即可。完全，不用關(guān)心底層 的移植，這是最簡(jiǎn)單快速的入門方法。這種方法各有利弊，如果是做產(chǎn)品，好處是可以快 速的實(shí)現(xiàn)功能，將產(chǎn)品推向市場(chǎng)，贏得先機(jī)，弊端是當(dāng)程序出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，因?qū)@個(gè) RTOS 不夠了解，會(huì)導(dǎo)致調(diào)試?yán)щy，焦頭爛額，一籌莫展。如果是學(xué)習(xí)，那么只會(huì)簡(jiǎn)單的 調(diào)用 API，那是不可取的，我們應(yīng)該深入的學(xué)習(xí)其中一款 RTOS。

? ? ? ?目前市場(chǎng)上現(xiàn)有的 RTOS，它們的內(nèi)核實(shí)現(xiàn)方式都差不多，我們只需要深入學(xué)習(xí)其中 一款就行。萬(wàn)變不離其宗，以后換到其它型號(hào)的 RTOS，使用起來(lái)，那自然是得心應(yīng)手。 那如何深入的學(xué)習(xí)一款 RTOS？這里有一個(gè)最有效也是最難的方法，就是閱讀 RTOS 的源碼，深究?jī)?nèi)核和每個(gè)組件的實(shí)現(xiàn)方式，這個(gè)過(guò)程枯燥且痛苦。但為了能夠?qū)W到 RTOS 的精 華，你不入地獄誰(shuí)入地獄？

? ? ? 市面上雖然有一些講解相關(guān) RTOS 源碼的書，如果你基礎(chǔ)不夠，且先前沒(méi)有使用過(guò)該 款 RTOS，那么源碼看起來(lái)還是會(huì)非常枯燥，且并不能從全局掌握整個(gè) RTOS 的構(gòu)成和實(shí)現(xiàn)。

FreeRTOS 版權(quán)

? ? ? FreeRTOS 由美國(guó)的 Richard Barry 于 2003 年發(fā)布，Richard Barry 是 FreeRTOS 的擁有 者和維護(hù)者，在過(guò)去的十多年中 FreeRTOS 歷經(jīng)了 9 個(gè)版本，與眾多半導(dǎo)體廠商合作密切， 累計(jì)開發(fā)者數(shù)百萬(wàn)，是目前市場(chǎng)占有率最高的 RTOS。

? ? ? FreeRTOS 于 2018 年被亞馬遜收購(gòu)，改名為 AWS FreeRTOS，版本號(hào)升級(jí)為 V10，且 開源協(xié)議也由原來(lái)的 GPLv2+修改為 MIT，與 GPLv2+相比，MIT 更加開放，你完全可以理 解為是為所欲為的免費(fèi)。V9 以前的版本還是維持原樣，V10 版本相比于 V9 就是加入了一 些物聯(lián)網(wǎng)相關(guān)的組件，內(nèi)核基本不變。亞馬遜收購(gòu) FreeRTOS 也是為了進(jìn)軍眼下炒的火熱 的物聯(lián)網(wǎng)和人工智能。

FreeRTOS 收費(fèi)問(wèn)題

FreeRTOS

? ? ? FreeRTOS 是一款 “開源免費(fèi)”的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，遵循的是 GPLv2+的許可協(xié)議。這里說(shuō) 到的開源，指的是你可以免費(fèi)得獲取到 FreeRTOS 的源代碼，且當(dāng)你的產(chǎn)品使用了 FreeRTOS 且沒(méi)有修改 FreeRTOS 內(nèi)核源碼的時(shí)候，你的產(chǎn)品的全部代碼都可以閉源，不用開源，但是當(dāng) 你修改了 FreeRTOS 內(nèi)核源碼的時(shí)候，就必須將修改的這部分開源，反饋給社區(qū)，其它應(yīng)用部 分不用開源。免費(fèi)的意思是無(wú)論你是個(gè)人還是公司，都可以免費(fèi)地使用，不需要掏一分錢。

OpenRTOS

FreeRTOS 和 OpenRTOS 擁有的代碼是一樣的，但是可從官方獲取到的服務(wù)卻是不一 樣的。FreeRTOS 號(hào)稱免費(fèi)，OpenRTOS 號(hào)稱收費(fèi)，它們的具體區(qū)別見表

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SaveRTOS

? ? ? SaveRTOS 也是基于 FreeRTOS，但是 SaveRTOS 為某些特定的領(lǐng)域做了安全相關(guān)的設(shè) 計(jì)，有關(guān) SaveRTOS 獲得的安全驗(yàn)證具體見表格 。當(dāng)然，SaveRTOS 也是需要收費(fèi)，人 家這些安全驗(yàn)證可不是白做的。

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?首先自己先移植FreeRTOS到STM32中自己感受一下多任務(wù)操作系統(tǒng)和裸機(jī)開發(fā)有什么區(qū)別，教程前面已經(jīng)有了，還有就是深度學(xué)習(xí)一下C語(yǔ)言的鏈表，以及隊(duì)列，指針結(jié)構(gòu)體等，這樣讓我們后面的學(xué)習(xí)變得很輕松。

C語(yǔ)言鏈表詳解

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的FreeRTOS(教程非常详细）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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