PID調(diào)參詳解1（比例環(huán)節(jié)）
PID控制中有P、I、D三個(gè)參數(shù)，只有明白這三個(gè)參數(shù)的含義和作用才能完成控制器PID參數(shù)調(diào)整。
下面我們分別通過(guò)實(shí)例來(lái)分析比例微分積分三個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)輸出的影響。

上式為PID控制器的表達(dá)式，項(xiàng)目上一般根據(jù)穩(wěn)定邊界法來(lái)調(diào)整比例微分積分環(huán)節(jié)的系數(shù)，下面分別舉例說(shuō)明三個(gè)環(huán)節(jié)參數(shù)調(diào)整過(guò)程。
一 比例環(huán)節(jié)
對(duì)一個(gè)穩(wěn)定的高階系統(tǒng)輸入階躍信號(hào)，比例系數(shù)初值為0.1，階躍信號(hào)在t=1s施加，幅值為1：
圖1為階躍響應(yīng)信號(hào)：

圖1
由圖1可知，當(dāng)比例環(huán)節(jié)增益為K=0.1時(shí)，系統(tǒng)在階躍信號(hào)輸入后10秒左右恢復(fù)穩(wěn)定，幅值穩(wěn)定在0.05附近。
調(diào)整K值，令K=1，輸出響應(yīng)為（圖2）：

圖2
由圖2可知，當(dāng)K增大到1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)出現(xiàn)超調(diào)，穩(wěn)態(tài)幅值增大明顯，調(diào)整時(shí)間沒(méi)有明顯變化。
繼續(xù)增大K值，令K=10，觀察輸出響應(yīng)（圖3）：

圖3
由圖3可知，當(dāng)K=10時(shí)，系統(tǒng)輸出曲線出現(xiàn)振蕩，但依然是收斂的，且穩(wěn)態(tài)幅值繼續(xù)增大，已接近輸入信號(hào)幅值。
下面繼續(xù)增大K值，令K=20，觀察輸出曲線的變化(圖4)：

圖4
由圖4可知，輸出曲線近似等幅振蕩，系統(tǒng)不穩(wěn)定，K值已達(dá)上限。

未完待續(xù)…

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PID调参详解1的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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