功能簡述

通過運行python文件，可以對NAOv6機器人的動作進行控制，實現基本的前進后退轉彎等動作，只需要在終端輸入對應命令即可

環境配置及運行說明：

前提：ubuntu18.04 系統

安裝Python2.7，程序僅能在該版本中運行。

將pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-linux64解壓放到主目錄中。

設置環境變量。

在終端輸入：

gedit ~/.bashrc

在行尾添加以下語句，具體路徑根據本地電腦情況進行更改：

export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/home/leo/pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-linux64/lib/python2.7/site-packages

輸入命令使環境變量生效：

source ~/.bashrc

用網線連接NAO機器人（確保此時是Naoqi系統，否則需要刷機重置），按壓胸口，在瀏覽器中輸入相應的ip地址，此時會要求輸入賬戶和密碼，默認都為nao，按照指示勾選一些條款后，會進入NAO機器人的WIFI頁面，此時，可以手動修改機器人連接的WIFI，確保與電腦在同一局域網下，為了保證通信流暢，最好使用單獨的路由器。修改完成后重啟機器人。

此時，機器人和電腦端就在同一局域網下了，斷開網線，按壓機器人胸口，獲得此時的ip地址，將得到的ip地址填入代碼指定位置，具體見注釋。

在moveControl.py文件路徑下運行：

python2.7 moveControl.py

操作命令如下：

W 前進一大步w 前進S/s 后退A/a 左移D/d 右移Q/q 左轉E/e 右轉B/b 站起R/r 坐下

參考代碼如下：

#coding=UTF-8import sys import time import almath import threading from naoqi import ALProxyip="" #機器人ip地址，務必保證此時機器人和電腦端在同一局域網下,按胸口獲得地址，如 ip="192.168.1.100"zero_pi=3.1415 #圓周率πdef lookAround():toward=1.0tts=ALProxy("ALMotion",ip,9559)while True:tts.setStiffnesses("Head",1.0)names="HeadYaw"angles =30.0*almath.TO_RAD*towardfractionMaxSpeed=0.3tts.setAngles(names,angles,fractionMaxSpeed)time.sleep(1)tts.setStiffnesses("Head",0.0)toward=-towarddef excute(operate):tts=ALProxy("ALMotion",ip,9559)if operate == "r" or operate == "R": #機器人坐下tts.rest()if operate == "b" or operate == "B": #機器人站立tts.wakeUp()if operate == "w": #前進 tts.moveTo(0.1,0.0,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "W": #前進一大步tts.moveTo(0.5,0.0,0.0,_async=True)if operate == "s" or operate == "S": #后退tts.moveTo(-0.1,0.0,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "a" or operate == "A": #向左移動tts.moveTo(0.0,0.05,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "d" or operate == "D": #向右移動tts.moveTo(0.0,-0.05,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "q" or operate == "Q": #向左轉tts.moveTo(0.0,0.0,zero_pi/8)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "e" or operate == "E": #向右轉tts.moveTo(0.0,0.0,-zero_pi/8)tts.waitUntilMoveIsFinished()if __name__ == "__main__":t1=threading.Thread(target=lookAround,name="lookAround") #將轉頭的操作函數放入進程，持續運行t1.start()time.sleep(1)while True:operate=raw_input("輸入操作：")excute(operate)time.sleep(1.0)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的通过Python终端输入命令对NAO机器人进行实时控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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