一、主要內(nèi)容

主要圍繞自主決策帶換道功能的橫縱向一體的 ACC 控制策略展開研究，旨在實(shí)現(xiàn)城市快速干道及高速公路工況下 ACC 車輛的自主換道功能。
1通過閱讀大量文獻(xiàn)中對(duì)國內(nèi)外智能汽車技術(shù)的發(fā)展及研究現(xiàn)狀進(jìn)行了詳細(xì)闡述，分析了目前 ACC 系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)及研究存在的不足，交代了本文的研究意義、主要研究內(nèi)容及技術(shù)路線。?
2，ACC 車輛控制器及多模式控制策略研究。確定了自主決策帶換道功能的橫縱向一體的ACC控制系統(tǒng)框架，采用分層式結(jié)構(gòu)對(duì)ACC車輛控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。分別設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，另外為保證下層控制器的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)性，基于CarSim/Simulink 仿真平臺(tái)進(jìn)行了仿真測試驗(yàn)證。?
3，ACC車輛換道決策機(jī)制。對(duì)ACC車輛的換道決策機(jī)制進(jìn)行了說明，以速度不滿意累計(jì)度作為基準(zhǔn)值判斷是否存在換道意圖，以最小安全距離作為基準(zhǔn)值判斷是否存在換道條件。為有效開展相關(guān)研究將車輛換道場景進(jìn)行簡化，并完成了對(duì)ACC 車輛的換道決策機(jī)制的設(shè)計(jì)。?
4，ACC 車輛換道軌跡規(guī)劃及跟蹤控制。分析對(duì)比了各類軌跡規(guī)劃方法，選用曲率光滑且結(jié)構(gòu)簡單的五次多項(xiàng)式進(jìn)行了 ACC 車輛換道軌跡規(guī)劃。建立了車輛二自由度動(dòng)力學(xué)模型，基于模型預(yù)測理論設(shè)計(jì)了 MPC 軌跡跟蹤控制器。為保證軌跡跟蹤的穩(wěn)定性及精確性，基于 CarSim/Simulink 仿真平臺(tái)進(jìn)行了仿真測試。?
5，仿真測試及半實(shí)物驗(yàn)證。對(duì)自動(dòng)駕駛仿真測試進(jìn)行了簡要概述，設(shè)計(jì)了三類測試工況，基于 VTD/CarSim/Matlab/Simulink 和 NI PXI 實(shí)時(shí)系統(tǒng)分別搭建了虛擬仿真測試平臺(tái)和半實(shí)物仿真平臺(tái)對(duì)本文開發(fā)的功能進(jìn)行了測試驗(yàn)證。結(jié)果表明本文開發(fā)的自主決策帶換道功能的橫縱向一體的 ACC 控制算法及策略穩(wěn)定且高效。

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二、代碼與仿真

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三、更多汽車控制系統(tǒng)論文范文

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博主簡介：本人擅長數(shù)據(jù)處理、建模仿真、程序設(shè)計(jì)、論文寫作與指導(dǎo)，畢業(yè)論文、期刊論文經(jīng)驗(yàn)交流，公眾號(hào)：克拉博士。

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總結(jié)

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