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原標(biāo)題：機(jī)器人操作系統(tǒng)，除了Android還有一個(gè)ROS）

你知道市面上的機(jī)器人都采用了哪些操作系統(tǒng)嗎？

估計(jì)大多數(shù)人給出的答案就是Android了。從市面上的產(chǎn)品來(lái)看，基于Android系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的機(jī)器人確實(shí)是主流，但是還有一種操作系統(tǒng)卻鮮為人知，它叫ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)，RobotOperatingSystem），是專門(mén)為機(jī)器人設(shè)計(jì)的一套開(kāi)源操作系統(tǒng)，時(shí)至今日已經(jīng)誕生八年時(shí)間了。

ROS究竟為何物？

ROS的前身是斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室為了支持STAIR（斯坦福大學(xué)人工智能機(jī)器人項(xiàng)目）而建立的交換庭(Switchyard)項(xiàng)目。要了解ROS的發(fā)展歷程，則要從2007年開(kāi)始談起。

當(dāng)時(shí)，MorganQuigley，EricBerger和AndrewNg發(fā)布了一紙有關(guān)STAIR的論文，該文件講述的就是用Switchyard可以在各軟件程序之間傳遞信息，進(jìn)而幫助機(jī)器人有效的完成一些復(fù)雜的任務(wù)。起初，這個(gè)項(xiàng)目是斯坦福大學(xué)和機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illowGarage的個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目(PersonalRobotsProgram)合作進(jìn)行的，2008年后完全由這家公司推廣。到2009年，相關(guān)文件提到Switchyard可以讓機(jī)器人編譯模塊化，而且不需要重新設(shè)計(jì)框架，ROS操作系統(tǒng)也就隨之問(wèn)世了。

2012年，ROS團(tuán)隊(duì)從WillowGarage獨(dú)立出來(lái)，并且成立了一個(gè)非盈利組織（OSRF）。經(jīng)過(guò)這幾年的發(fā)展，ROS從最初的無(wú)人問(wèn)津的小眾操作系統(tǒng)，到現(xiàn)在已是主流的機(jī)器人操作系統(tǒng)之一。

根據(jù)市場(chǎng)調(diào)查，目前已經(jīng)有很多機(jī)器人公司采用了ROS系統(tǒng)來(lái)開(kāi)發(fā)一些應(yīng)用于全新市場(chǎng)的產(chǎn)品，如ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，BlueRiver，最典型的就是WillowGarage的PR2機(jī)器人。還有數(shù)據(jù)顯示，僅2015年，相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)投資機(jī)構(gòu)就在基于ROS操作系統(tǒng)的機(jī)器人公司投資了超過(guò)1.5億美元。

除此之外，還有不少大型公司開(kāi)始注意到了這個(gè)操作系統(tǒng)，例如，Nvidia、博世、高通、英特爾、寶馬以及大疆等。

當(dāng)然，ROS要普及離不開(kāi)開(kāi)發(fā)者的支持。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，今年5月全球共有70000多個(gè)獨(dú)立IP下載了900萬(wàn)次ROS程序包。另外，在ROS開(kāi)發(fā)者社區(qū)里面的1840位成員一共寫(xiě)出了1000萬(wàn)行代碼。

ROS有何特點(diǎn)？

事實(shí)上，ROS和Android一樣是開(kāi)源的，功能上也是相差無(wú)幾，它可以提供硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用功能實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。其獨(dú)特之處在于，能夠支持多種語(yǔ)言，如C++、Python、Octave和LISP，甚至支持多種語(yǔ)言混合使用，這可以簡(jiǎn)化開(kāi)發(fā)者的工作。因?yàn)樗腔贚inux的系統(tǒng)，其可靠性也會(huì)更高，體積可以做到更小，適合嵌入式設(shè)備。

另外，ROS是一種分布式處理框架，開(kāi)發(fā)者可以單獨(dú)設(shè)計(jì)可執(zhí)行文件。不同節(jié)點(diǎn)的進(jìn)程能接收、發(fā)布各種信息(例如傳感，控制，狀態(tài)，規(guī)劃等等)。

但是就目前來(lái)看，在業(yè)界公認(rèn)的機(jī)器人三大操作系統(tǒng)——Ubuntu，Android和ROS中，就目前來(lái)看，使用Android操作系統(tǒng)的企業(yè)居多

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的你知道市面上机器人都用哪些操作系统吗【转】的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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