在這里，非常感謝《cortex-cm3權威指南》的翻譯者。

PendSV 的典型使用場合是在上下文切換時（在不同任務之間切換）。 例如， 一個系統中有兩個就緒的任務，上下文切換被觸發的場合可以是：

1 執行一個系統調用

2 系統滴答定時器（SYSTICK）中斷，（輪轉調度中需要）

讓我們舉個簡單的例子來輔助理解。假設有這么一個系統，里面有兩個就緒的任務，并且通過 SysTick 異常啟動上下文切換。如圖 7.15 所示。

上圖是兩個任務輪轉調度的示意圖。但若在產生 SysTick 異常時正在響應一個中斷，則SysTick 異常會搶占其 ISR。在這種情況下， OS 不得執行上下文切換，否則將使中斷請求被延遲，而且在真實系統中延遲時間還往往不可預知——任何有一丁點實時要求的系統都決不能容忍這種事。因此，在 CM3 中也是嚴禁沒商量——如果 OS 在某中斷活躍時嘗試切入線程模式，將觸犯用法 fault 異常。

為解決此問題，早期的 OS 大多會檢測當前是否有中斷在活躍中，只有沒有任何中斷需要響應時，才執行上下文切換（切換期間無法響應中斷）。然而，這種方法的弊端在于，它可以把任務切換動作拖延很久（因為如果搶占了 IRQ，則本次 SysTick 在執行后不得作上下

文切換，只能等待下一次 SysTick 異常），尤其是當某中斷源的頻率和 SysTick 異常的頻率比較接近時，會發生“共振”。

現在好了， PendSV 來完美解決這個問題了。PendSV 異常會自動延遲上下文切換的請求，

直到其它的 ISR 都完成了處理后才放行。為實現這個機制，需要把 PendSV 編程為最低優先級的異常。如果 OS 檢測到某 IRQ 正在活動并且被 SysTick 搶占，它將懸起一個 PendSV 異常，以便緩期執行上下文切換。如圖 7.17 所示：

個中事件的流水賬記錄如下：

1. 任務 A 呼叫 SVC 來請求任務切換（例如，等待某些工作完成）

2. OS 接收到請求，做好上下文切換的準備，并且 pend 一個 PendSV 異常。

3. 當 CPU 退出 SVC 后，它立即進入 PendSV，從而執行上下文切換。

4. 當 PendSV 執行完畢后，將返回到任務 B，同時進入線程模式。

5. 發生了一個中斷，并且中斷服務程序開始執行

6. 在 ISR 執行過程中，發生 SysTick 異常，并且搶占了該 ISR。

7. OS 執行必要的操作，然后 pend 起 PendSV 異常以作好上下文切換的準備。

8. 當 SysTick 退出后，回到先前被搶占的 ISR 中， ISR 繼續執行

9. ISR 執行完畢并退出后， PendSV 服務例程開始執行，并且在里面執行上下文切換

10. 當 PendSV 執行完畢后，回到任務 A，同時系統再次進入線程模式。

這就是PendSV切換上下文的介紹！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PendSV异常介绍、用于上下文切换的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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