原文鏈接：進階課程?丨Apollo安裝過程概述

Apollo是一個自動駕駛的平臺，推薦的參考運行環境為：ThinkPAD X240、CPU：i5 、四核 、內存 8G、?硬盤容量40G以上。

上周阿波君為大家詳細介紹了「進階課程?丨Apollo平臺的快速入門」。

此課程主要講解了Apollo的快速入門方法，包括編譯、高精地圖和實時相對地圖、一些調試工具以及新加入的計算單元和模塊。

本周阿波君將繼續與大家分享Apollo安裝過程概述的相關課程。下面，我們一起進入進階課程第39期。

目錄

1.安裝過程

2.使用仿真平臺

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1.安裝過程

如圖1所示，安裝主要分為三步。安裝基礎環境，拉取Docker鏡像并創建容器，進入容器編譯源碼。下面介紹具體的安裝過程。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖1 Apollo系統的安裝過程

首先是安裝git，因為Apollo代碼是托管在github平臺的，所以需要git工具。然后使用git將Apollo源碼克隆到本地，如圖2所示。

??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????圖2 安裝git和拉取鏡像

下載源碼之后，還要安裝Docker環境，可以使用Apollo提供的腳本安裝也可以根據Docker官網的指南進行安裝。安裝完Docker之后需要驗證。重啟系統并進入Apollo項目所在文件夾，然后運行docker ps命令，顯示容器數據為0，則表示Docker安裝完成。

Docker環境安裝好之后，使用官方提供的腳本拉取Apollo?Docker鏡像文件，運行dev_start.sh–C命令，其中–C選項表示使用中國服務器進行加速。在拉取成功之后，該腳本會基于鏡像創建一個容器Container。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖3 Docker環境安裝和驗證

注意：每次都要執行這個操作，因為CONTAINER需要每次都創建。

接下來是對Apollo的操作，如果沒有編譯，需要先使用apollo.sh腳本進行編譯。它有很多編譯選項，默認的是Build和OP。還可以選擇面向GPU編譯。RS是對RB速騰聚創的激光雷達進行編譯，USB Camera是對Camera的編譯，這幾種編譯方式所涉及的類不同，所以使用的編譯方式也不盡相同。

編譯完成之后，需要對Apollo各個模塊進行調試，我們會在每個版本發布的時候給出對應的Rosbag數據包，方便去做驗證。比如說Apollo 1.0提供了一個循跡數據包，2.0時發布了一個激光點云的數據包。

我們可以啟動bootstrap.sh腳本，對Apollo的bag進行回放，看一下效果。這是一個引導腳本，它做了以下事情，啟動進程守護工具Supervisor，假如有進程出現不可預知的異常，這些進程通常會掛掉，經過配置后Supervisor可以保證在進程掛掉后，會將該進程拉進來。然后啟動Roscore、voice_dectore和Dreamviewer。

對于Apollo平臺，很多的模塊都被啟動，交由Supervisor進程進行監控，包括Can Bus、 激光雷達、控制模塊、GPS、Mobileeye、NG等模塊。

在運行完bootstrap.sh腳本之后，在瀏覽器地址欄輸入localhost：8888查看Demo的演示效果。Demo加載bag對應的數據，包括車輛的數據、障礙物數據、綠色障礙物ID、速度、形態。車在運行過程中需要查看的不僅僅是仿真出來的場景，還要看一些跟Planner、控制相關的信息。

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2.使用仿真平臺

仿真平臺的使用方式大概分為以下幾個步驟，如圖4所示。

????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????圖4 Apollo 仿真平臺

按照圖5所指示的方法可以進入官方仿真平臺，前提是有百度的賬號。

????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????圖5 如何使用仿真平臺

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo进阶课程㊴丨Apollo安装过程概述的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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