原文鏈接：進階課程?丨Azure仿真平臺使用?

Azure是一種靈活和支持互操作的平臺，它可以被用來創建云中運行的應用或者通過基于云的特性來加強現有應用。它開放式的架構給開發者提供了Web應用、互聯設備的應用、個人電腦、服務器、或者提供最優在線復雜解決方案的選擇。

上周阿波君為大家詳細介紹了「進階課程?丨Apollo安裝過程概述」。

此課程主要介紹了Apollo安裝分為三步：第一是安裝基礎環境；第二是拉取Docker鏡像并創建容器；第三是進入容器編譯源碼；此外，還簡單概述了仿真平臺的使用方式。

本周阿波君將繼續與大家分享Azure仿真平臺使用的相關課程。下面，我們一起進入進階課程第40期。

本節補充介紹另一個仿真平臺，它是基于微軟的一個仿真平臺Azure，該仿真平臺不需要本地部署。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖1 Apollo的Github賬號上的兩個狀態

在Apollo的Github賬號上可看見圖1所示的兩個狀態，左側的Build用來做持續集成。由于有很多的開發者會提交自己對Apollo修改后的代碼，我們不可能每次都把代碼下載到本地進行驗證。為了簡化驗證，團隊會把已經編輯好的測試運例用來測試開發者提交的代碼是否正確，以此來判斷開發者的代碼對目前的Master的分支是否有影響。Build提供了對開發者代碼驗證的一種渠道。

Simulation主要用來驗證代碼的魯棒性。Apollo團隊在微軟的Azure仿真平臺上部署了很多場景，拿最新的代碼去在這些場景下進行測試和驗證，看相應模塊在這些場景的執行情況，最終得到代碼的魯棒性報告。該仿真平臺的地址是azure.apollo.auto。在該仿真平臺運行自己的代碼是不需要進行本地編譯的，其使用流程如下所示。

首先是克隆Apollo在Github上的代碼，然后在本地對相應的模塊進行修改，例如Planning。修改之后將代碼提交到自己在Github的Apollo倉庫中，可以是Master分支也可以是新建的分支。最后在微軟的Azure仿真平臺選擇目標場景對更新后的代碼進行驗證。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????????????????圖2 如何使用Azure仿真平臺

運行結束之后會拿到一個報告，表示修改后的代碼在不同場景下的執行情況。圖3給出了一個運行報告的樣例。第一列的Scenario是一些場景，在仿真平臺中，我們會把一段很長的路切割成很多的場景，比如有左轉、左轉有行人、有行人橫插等。后面幾列是對應場景的狀態描述，Run Status表示場景的運行狀態，如果后面的指標中有一個失敗，那么Run Status就是失敗的。具體衡量的指標有碰撞檢測、速度校驗、On Road檢測， Red-Light檢測（是否有闖紅燈的情況）、ARW檢測（是否成功到達目的地）、Hard Break（急剎車）、加速度（它是影響體感的一個指標）。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖3 仿真平臺運行報告樣例

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo进阶课程㊵丨Azure仿真平台使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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