ROS機器人操作系統?（?Robot?Operating System?或簡稱?ROS），可以幫助提高機器人軟件的開發效率。ROS能夠提供類似傳統操作系統的諸多功能，如硬件抽象、底層設備控制、常用功能實現、進程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機之間運行程序完成分布式計算。結合筆者對ROS的理解，想與大家一起討論，共同把ROS理解的更準確，一起進步。

?

對ROS的誤解:

1.ROS不是一種編程語言。實際上，ROS的主要代碼由C++語言編寫,客戶端庫的編寫還可以使用Python、Java和Lisp等其他多種語言編寫。據筆者開發經驗而談，ROS只不過用c++基本語法進行了封裝，制定了統一的標準，比如導航所用的速度和角度，ROS封裝成了自己的結構體叫msg,如果你裝了ROS，你可以用命令rosmsg show geometry_msg/Twist 查看到格式：

geometry_msgs/Vector3 linear

? float64 x

? float64 y

? float64 z

geometry_msgs/Vector3 angular

? float64 x

? float64 y

? float64 z

可以看到都是c++基本語法，只是提供一個通用的數據類型以便促進整個系統的互操作性。geometry_msgs是存放結構體（或組合成的新類型比較準確）的文件夾的名字（ROS里面叫包package），結構體(新類型)的名字Twist（ROS里面叫消息msg),這個包下還有很多類型http://wiki.ros.org/geometry_msgs

?

2.ROS不僅是一個函數庫（比如在ROS的導航中全局路徑規劃（global planner）首先會通過全局路徑規劃，計算出機器人到目標位置的全局路線。這一功能是navfn這個包實現的。navfn通過Dijkstra(/?d??kstra/.戴克斯特拉 和 迪科斯徹都可以)最優路徑的算法，計costmap上的最小花費路徑，作為機器人的全局路線。如果你想做global planner，直接調用這個包就行了），除包含客戶（Client Libraries）外還包含一個中心服務器（Central Server）、一系列命令行工具、圖形化界面工具以及編譯環境。

?

3.ROS不是集成開發環境。雖然ROS沒有規定軟件開發環境，但幾乎所有的主流IDE8都可用于基于ROS的軟件開發。此外，我們還可以根據個人喜好，使用普通的文本編輯器和命令行來完成相應的開發，而無需任何IDE。

?

4.ROS也不是一個完全意義上的操作系統，是一個軟件平臺能夠提供類似傳統操作系統的諸多功能而已，Linux ubuntu操作系統對它支持良好，我認為最初是基于Linux ubuntu操作系開發的，選擇ubuntu其中一個重要的原因我認為ubuntu有絢麗的圖形化界面。雖然編譯ROS程序時用rosbuild或catkin_make,本質上還是基于cmake的，只是寫了個shell腳本把cmake的命令集合一下，運行程序雖然用rosrun命令，本質和運行./bin（編譯生成的二進制文件）一樣，它也只不過是一個shell腳本，能夠理解ROS的文件組織結構，知道到哪里能找到與給定包名稱對應的可執行文件。一旦它找到你要的程序，rosrun就會正常啟動節點。舉個例子就好理解了：你要啟動turtlesim_node節點（負責創建turtlesim窗口和模擬海龜的運動）可以運行?rosrun turtlesim turtlesim_node ，但是你完全可以這么啟動：/opt/ros/indigo/lib/turtlesim/turtlesim_node ?

?

發行版本（Distributions）：

ROS的主要版本稱為發行版，其版本號以順序字母作為版本名的首字母來命名（這種方式與其他大型工程的版本命名方式類似，如Ubuntu、Android）。ROS的版本包括hydro、groovy、feurte、electric、diamondback、C Turtle、box turtle、indigo、jade、kinetic。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的由浅到深理解ROS（1）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。