ROS有三個層級的概念，分別是：文件系統級、計算圖級和開源社區級。

文件系統級：ROS的內部結構、文件結構和所需的核心文件都在這一層里，理解ROS文件系統是入門ROS的基礎。一個ROS程序的結構，是一些按不同功能進行區分的文件夾。一般的文件夾結構是：

工作空間文件夾（workspace）->源文件空間文件夾（src）、編譯空間文件夾（build）和開發空間文件夾（devel）；

源文件空間文件夾再進一步放置功能包。

計算圖級：主要是指進程之間（節點之間）的通信。ROS創建了一個連接所有進程的網絡，通過這個網絡節點之間完成交互，獲取其他節點發布的信息。圍繞計算圖級和節點，一些重要的概念也隨即產生：節點，節點管理器，參數服務器，消息，服務，主題（或稱話題）和消息記錄包，這些概念后面會逐一說明。

開源社區級：主要是指ROS資源的獲取和分享。通過獨立的網絡社區，我們可以共享和獲取知識、算法和代碼，開源社區的大力支持使得ROS系統得以快速成長。

計算圖級下的幾個重要概念

節點：作為ROS系統的核心，節點是用C++或Python（ROS客戶端庫roscpp、rospy）編寫的程序，用來執行任務或進程。

消息：節點之間通過消息進行通信，這些消息包含一個節點發送給其他節點的信息數據，消息類型有ROS標準類型和基于標準消息開發的自定義類型兩種。

主題：有些書籍翻譯為話題，指節點發布的消息的去處。節點每一條消息都要發布到主題，一個節點a發布信息數據，就說該節點a向主題發布消息。其他節點可以訂閱這個節點a發布的主題，以此來接收a的消息。所以歸根結底節點之間的通信，是主題之間的發布和訂閱實現的，所以如果你在ROS下打開rqt_graph（一個ROS應用工具），會看到節點之間的通信機制是這樣的：節點（主題）節點。藍色和綠色為節點，中間橫線上的/turtle1/cmd_vel是主題。

當然，如果我們想查看主題的消息類型，可以使用命令行工具：rostopic type topicname；如果想看這個消息類型的內部結構，則可以使用：rosmsg show typename。節點通過主題與另一個節點通信是間接實現的，然而直接與節點通信不能使用主題實現，需要使用服務。

服務：名稱唯一，由用戶開發，節點不提供標準服務（因為你的節點本身是用客戶端庫編寫的），如果你想獲得某個節點的請求和應答，即直接與某個節點交互，只能使用服務。當然，這些服務是節點提供的服務，如果節點沒有提供服務，我們就無法請求和獲取應答。一個節點提供某個服務時，通過使用ROS客戶端庫編寫的代碼（節點）就可以與它通信。查看一個節點提供的服務可使用命令工具：rosnode info nodename，例如：rosnode info /turtlesim，輸出的信息中，Services部分就是該節點具有的服務。

直接與服務交互，可使用命令行工具：rosservice call servicename，例如：rosservice call /clear，此時小海龜的運動軌跡會被清除，當然前提是小海龜節點已經啟動，并且小海龜已經有移動痕跡。

至此，幾個基本的ROS概念我們已經有所了解。有說得不夠正確的地方歡迎指正。
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作者：jimson_zhu?
來源：CSDN?
原文：https://blog.csdn.net/jimson_zhu/article/details/81227495?
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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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