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ROS Services

使用rosservice

rosservice list

rosservice type

rosservice call

Using rosparam

rosparam list

rosparam set and rosparam get

rosparam dump and rosparam load

本教程假設從前一教程啟動的turtlesim_node仍在運行，現在我們來看看turtlesim提供了什么服務：

1. ROS Services

服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點發送請求（request）?并獲得一個響應（response）

rosservice可以很輕松的使用 ROS 客戶端/服務器框架提供的服務。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：

使用方法:

rosservice list 輸出可用服務的信息 rosservice call 調用帶參數的服務 rosservice type 輸出服務類型 rosservice find 依據類型尋找服務find services by service type rosservice uri 輸出服務的ROSRPC uri

1.1 rosservice list

$ rosservice list

list?命令顯示turtlesim節點提供了9個服務：重置（reset）,?清除（clear）,?再生（spawn）,?終止（kill）,?turtle1/set_pen,?/turtle1/teleport_absolute,?/turtle1/teleport_relative,?turtlesim/get_loggers, and?turtlesim/set_logger_level. 同時還有另外兩個rosout節點提供的服務:?/rosout/get_loggers?and?/rosout/set_logger_level.

• /clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /spawn /teleop_turtle/get_loggers /teleop_turtle/set_logger_level /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level

我們使用rosservice?type命令更進一步查看clear服務:

1.2 rosservice type

使用方法:

rosservice type [service]

我們來看看clear服務的類型:

$ rosservice type clear

std_srvs/Empty

服務的類型為空（empty),這表明在調用這個服務是不需要參數（比如，請求不需要發送數據，響應也沒有數據）。下面我們使用rosservice?call命令調用服務：

1.3 rosservice call

使用方法:

rosservice call [service] [args]

因為服務類型是空，所以進行無參數調用：

$ rosservice call clear

正如我們所期待的，服務清除了turtlesim_node的背景上的軌跡。

通過查看再生（spawn）服務的信息，我們來了解帶參數的服務:

$ rosservice type spawn| rossrv show

• float32 x float32 y float32 theta string name --- string name

這個服務使得我們可以在給定的位置和角度生成一只新的烏龜。名字參數是可選的，這里我們不設具體的名字，讓turtlesim自動創建一個。

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

服務返回了新產生的烏龜的名字：

• name: turtle2

現在我們的烏龜看起來應該是像這樣的：

2. Using rosparam

rosparam使得我們能夠存儲并操作ROS?參數服務器（Parameter Server）上的數據。參數服務器能夠存儲整型、浮點、布爾、字符串、字典和列表等數據類型。rosparam使用YAML標記語言的語法。一般而言，YAML的表述很自然：1?是整型,?1.0是浮點型,?one是字符串,?true是布爾,?[1,?2,?3]是整型列表,?{a:?b,?c:?d}是字典.?rosparam有很多指令可以用來操作參數，如下所示:

使用方法:

rosparam set 設置參數 rosparam get 獲取參數 rosparam load 從文件讀取參數 rosparam dump 向文件中寫入參數 rosparam delete 刪除參數 rosparam list 列出參數名

我們來看看現在參數服務器上都有哪些參數：

2.1 rosparam list

$ rosparam list

我們可以看到turtlesim節點在參數服務器上有3個參數用于設定背景顏色：

• /background_b /background_g /background_r /roslaunch/uris/aqy:51932 /run_id

Let's change one of the parameter values using?rosparam?set:

2.2 rosparam set and rosparam get

Usage:

rosparam set [param_name] rosparam get [param_name]

現在我們修改背景顏色的紅色通道：

$ rosparam set background_r 150

上述指令修改了參數的值，現在我們調用清除服務使得修改后的參數生效：

$ rosservice call clear

現在 我們的小烏龜看起來應該是像這樣：

現在我們來查看參數服務器上的參數值——獲取背景的綠色通道的值：

$ rosparam get background_g

• 86

我們可以使用rosparam?get?/來顯示參數服務器上的所有內容：

$ rosparam get /

• background_b: 255 background_g: 86 background_r: 150 roslaunch: uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'} run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8

你可能希望存儲這些信息以備今后重新讀取。這通過rosparam很容易就可以實現:

2.3 rosparam dump and rosparam load

使用方法:

rosparam dump [file_name] rosparam load [file_name] [namespace]

現在我們將所有的參數寫入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

你甚至可以將yaml文件重載入新的命名空間，比如說copy空間:

$ rosparam load params.yaml copy $ rosparam get copy/background_b

• 255

至此，我們已經了解了ROS服務和參數服務器的使用，接下來，我們一同試試使用 rqt_console 和 roslaunch

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS入门_1.10 理解ROS服务和参数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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