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最近看到一篇介紹機器人移動平臺的文章，與題主分享。

選對一個輪式機器人平臺，無人駕駛你已經(jīng)成功了一半

科研平臺的基礎(chǔ)是輪式機器人移動平臺，輪式機器人的價格從幾千到幾十萬不等，常見輪式機器人底盤有先鋒（Pioneer）、Turtlebot、EAI、Autolabor等。

一、先鋒

先鋒是全球使用最廣泛的機器人平臺，有二十年的歷史，運行穩(wěn)定、精度高，提供軟件及SDK（建圖和導(dǎo)航部分不開源）。

先鋒有大中小型機器人平臺，國內(nèi)外科研使用最多的是小型平臺P3-DX。這是一款兩輪差分驅(qū)動的機器人底盤，裝配有500線編碼器的電機、19cm的輪胎、鋁制外殼、8個前置防碰撞聲納，是一款不錯的室內(nèi)科研平臺，然而價格較貴，大概十多萬人民幣左右。

P3-DX

這款P3-DX和另外一個四輪的P3-AT是國內(nèi)外用的比較多的科研平臺，統(tǒng)統(tǒng)價格不菲。

P3-AT

BUT！最近官網(wǎng)發(fā)了通知DX、AT統(tǒng)統(tǒng)要停產(chǎn)啦！！只保留工業(yè)類產(chǎn)品，科研類產(chǎn)品就這樣被拋棄了。難道是因為科研市場小，帶來的利潤少嘛。

官網(wǎng)：Robotic Control Platforms and Applications

二、Turtlebot

TurtleBot是柳葉車庫(Willow Garage)公司生產(chǎn)的小型機器人開發(fā)平臺系列，性能優(yōu)良、可靈活搭載傳感器，平臺使用ROS作為操作系統(tǒng)，可實現(xiàn)3D地圖導(dǎo)航、跟隨等功能。

國內(nèi)用的最多的TurtleBot 2由Yujin Kobuki移動底座、Kinect視覺傳感器、雙核筆記本和可裝卸的結(jié)構(gòu)模塊等主要模塊組成。

TurtleBot 2

它的價格相比于先鋒較便宜，幾千塊錢某寶可買，有豐富的軟件包和相關(guān)學(xué)習(xí)教程，但因其外形較小，不方便組合搭載多線激光雷達、差分GPS等需要額外供電的大型傳感器，同時底盤較小無法容納多個傳感器；其移動底座（Yujin Kobuki）與先鋒P3-DX相同，都是采用兩個主動力輪做驅(qū)動，這樣的設(shè)計方式使得機器人原地轉(zhuǎn)向靈活，并且在轉(zhuǎn)動過程中無滑移摩擦，但這種方式削弱了自身的越障能力，通過性不強，使得運行環(huán)境受限，所以更適用室內(nèi)平坦路段。

移動底座

三、EAI

EAI機器人底盤Dashgo系列是專門針對服務(wù)機器人開發(fā)的移動底盤，現(xiàn)有D1和B1兩款。該系列底盤一共四輪，兩主動力輪、兩輔助輪，也采用的是兩輪差分驅(qū)動方式，負載可達50KG，提供豐富的接口，便于二次開發(fā)。

D1和TurtleBot 2設(shè)計相似，但外形比TurtleBot 2更大一些，可加層集成傳感器，特性也與TurtleBot 2類似，主要適用于室內(nèi)平臺路段，官網(wǎng)價格4999。

D1

D1這款我們買過，在上面加層裝了些傳感器，每次去室外采集數(shù)據(jù)的時候，至少需要三個人，倆人搬東西，一人拿電腦，幾十斤好沉o(╥﹏╥)o，加的層數(shù)高了、重心變高，容易倒，簡單的樓梯都不敢讓它自己下，不過這也可以理解畢竟還是主要在室內(nèi)。

B1是EAI最近新推出的一款移動平臺，是D1的升級版，內(nèi)置激光雷達可完成SLAM建圖和導(dǎo)航，并且預(yù)留了傳感器安裝位置，利于多樣的科研目標，與D1相比B1改變了主動力輪與輔助輪的分布方式，越障能力雖然較B1有提升，但是仍是針對室內(nèi)平坦路段的產(chǎn)品，官網(wǎng)價格3.5w。

B1

四、Autolabor

Autolabor機器人底盤目前的產(chǎn)品有Autolabor2與Autolabor Pro系列，Autolabor2 是一款基于ROS的開源機器人底盤，大小與TurtleBot 2相近。

大扭力的四輪驅(qū)動系統(tǒng)，負載最高可達12KG?？纱钶d諸如激光雷達、Kinect各種傳感器設(shè)備，擴展性強。

可基于ROS進行二次開發(fā)，同時配備手機APP控制，實現(xiàn)室內(nèi)的SLAM導(dǎo)航、路徑規(guī)劃，障礙物避障等，適合對無人駕駛研究感興趣的學(xué)生和愛好者們使用，價格2250。

學(xué)ROS的時候買過這個，有一個有錢的老板很重要(#^.^#)

Autolabor Pro系列是全地形機器人移動平臺，最高負載50KG，車身預(yù)留傳感器安裝位置，并提供傳感器專用電源，可在其上搭載激光雷達、攝像頭、慣導(dǎo)、工控機等設(shè)備，方便集成與二次開發(fā)。

Autolabor Pro1

與上述幾款機器人底盤不同的是，這款采用四輪驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向，較兩輪差速驅(qū)動設(shè)計相比，越障能力、通過能力大幅提升。

美中不足的是四輪驅(qū)動設(shè)計在轉(zhuǎn)向時會產(chǎn)生滑移，轉(zhuǎn)向精度難以控制，但是Autolabor Pro提供了精準的運動模型改善了這一問題。

Autolabor Pro系列是一款適合于無人駕駛研究的機器人移動平臺，用于算法驗證與實現(xiàn)，該系列中Autolabor Pro1定價2w。

官方宣傳視頻

價值十萬的玩具車，技術(shù)宅的最愛_機械_科技_bilibili_嗶哩嗶哩

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五、SCOUT

確切市場需求，空靈的產(chǎn)品思維定義。貌似不錯，但也偏工業(yè)級

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研究生/multi-robot formation control

六、handsfree

l 補充上一個，國內(nèi)的移動機器人平臺，我們實驗室用過的是西北工業(yè)大學(xué)一個handsfree俱樂部自主設(shè)計的產(chǎn)品，拿過來做多移動機器人編隊的。我從他們官網(wǎng)http://www.hfreetech.org/上截了幾張他們產(chǎn)品的圖片，他們好像是基于一個開源項目，然后開始從事這個移動平臺的開發(fā)，開源項目代碼：http://www.github.com/hands-free。 以下是他們的產(chǎn)品，具體的看他們官網(wǎng)吧，說的很詳細，感覺比較適用于高?？蒲?#xff0c;好像賣的也挺多的。

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發(fā)布于 2018-06-07

總結(jié)

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