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turtlebot3入门教程

發布時間：2023/12/10 编程问答 20 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 turtlebot3入门教程小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.

旨在用于教育，研究，產品原型和愛好應用的目的。?
TurtleBot3的目標是大幅降低平臺的尺寸和價格，而不會犧牲性能，功能和質量。?
由于提供了不同可選，如底盤，計算機和傳感器，TurtleBot3可以通過各種方式進行定制。

turtlebot3入門教程

turtlebot3入門教程-目錄

說明：

介紹Turtlebo3是TurtleBot3是一個小型，低成本，完全可編程，基于ROS的移動機器人。
它旨在用于教育，研究，產品原型和愛好應用的目的。
TurtleBot3的目標是大幅降低平臺的尺寸和價格，而不會犧牲性能，功能和質量。
由于提供了不同可選，如底盤，計算機和傳感器，TurtleBot3可以通過各種方式進行定制。

目錄：

TurtleBot3入門教程-概述
TurtleBot3入門教程-特點
TurtleBot3入門教程-規格
TurtleBot3入門教程-硬件設置
TurtleBot3入門教程-PC軟件設置
TurtleBot3入門教程-SBC軟件設置
TurtleBot3入門教程-OpenCR軟件設置
TurtleBot3入門教程-開始使用
TurtleBot3入門教程-遙控
TurtleBot3入門教程-SLAM
TurtleBot3入門教程-導航
TurtleBot3入門教程-LDS

參考：

http://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/
https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3
https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR

一、入門教程-概述

說明：

TurtleBot3是一個小型，低成本，完全可編程，基于ROS的移動機器人。
它旨在用于教育，研究，產品原型和愛好應用的目的。
TurtleBot3的目標是大幅降低平臺的尺寸和價格，而不會犧牲性能，功能和質量。
由于提供了其他選項，如底盤，計算機和傳感器，TurtleBot3可以通過各種方式進行定制。
TurtleBot3意愿通過應用SBC（單板計算機），深度傳感器和3D打印的最新技術進步，成為創客運動的中心。

在ROSCon2016上介紹Turtlebot3

作者：Yoonseok Pyo，Yoshihiro Shibata，Leon Jung，Darby Lim（ROBOTIS）
PDF：http://roscon.ros.org/2016/presentations/ROSCon2016_Turtlebot3_ROBOTIS.pdf
視頻：https://vimeo.com/187699447

硬件

Turtlebot3的默認組件如下：底盤，電機，車輪，OpenCR板，計算機，傳感器，電池。
底盤是華夫板，板支撐，球形腳輪等。底盤的大特征在于Waffle板，這是所有TurtleBot3部件中最大的，但是比手小。
該板將提供為注塑成型，并且其實現低成本，但是利用CAD數據來3D打印也一樣可用。
Turtlebot3 Basic是一個兩輪差速驅動類型的平臺，但也能夠支持不同結構和機械定制如：汽車，自行車，拖車等。
CAD數據發布到Onshape，這是一個全云3D CAD編輯器。
通過使用計算機或甚至通過便攜式設備通過Web瀏覽器訪問。
這里允許協同完成繪圖和組裝工作。
CAD模型：
- TurtleBot3基本型號：https://goo.gl/n3bGNr
- TurtleBot3高級版：https://goo.gl/wCDvVI

軟件

該軟件以完全開源的形式提供。主要許可證是Apache 2.0許可證。預計全部資源發布是2017年第一季度。
https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3
https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR

開源許可證

硬件許可證：
- TurtleBot3是一個開源硬件項目，如開源硬件語言原則和定義v1.0所述。
軟件許可證：
- 主要軟件是根據Apache 2.0許可證發布的。然而，一些資源是根據根據許可證3-Clause BSD License/GPLv3。
文件許可證：
- 文件根據CC BY 4.0發布。

資源

http://www.turtlebot.com/
http://turtlebot3.rtfd.io/
http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator
https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench

出版物

IEEE Spectrum: http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/diy/robotis-and-osrf-announce-turtlebot-3-smaller-cheaper-and-modular
3D Printing Industry:https://3dprintingindustry.com/news/advances-robotics-made-easier-forthcoming-3d-printed-turtlebot-96844/
ROBOHUB: http://robohub.org/celebrating-9-years-of-ros/

二、入門教程-特點
?

說明：

介紹Turtlebot3主要特點

合作方：

世界上最受歡迎的ROS平臺

TurtleBot是世界上最受歡迎的開源機器人用于教育和研究。
新一代“TurtleBot3”是一種小型，低成本，完全可編程，基于ROS的移動機器人。
它旨在用于教育，研究，產品原型和愛好應用的目的。

低成本

TurtleBot是為了從教育和原型研究和發展的成本意識的需求而建立的。
TurtleBot3是配備了通用360度LiDAR的SLAM移動機器人中最經濟的機器人。

小尺寸

TurtleBot3 Basic的尺寸為140mm x 140mm x 150mm（長x寬x高）。
它的大小是TurtleBot1和2的1/4大小, 甚至可以在背包里攜帶。

ROS標準

TurtleBot品牌由Open Source Robotics Foundation, Inc. (OSRF)管理，OSRF開發和管理ROS。如今，ROS已經成為世界各地所有機器人的向往參與的平臺。TurtleBot可以集成到現有的基于ROS的機器人，同時也是學習ROS的經濟實惠的平臺。

結構可擴展性

TurtleBot3鼓勵用戶使用一些替代選項自定義其機械結構：開源嵌入式板（作為控制板），計算機和傳感器。
Turtlebot3 Basic是一個兩輪差速驅動類型的平臺，但能夠在許多方面比如結構和機械定制：汽車，自行車，拖車等。
延伸想象之外的想法。

移動機器人的模塊化執行器

TurtleBot3允許通過使用2個Dynamixels在車輪關節上獲得精確的空間數據
Dynamixel X系列可以通過以下6種操作模式之一進行操作：
- 車輪的速度控制模式
- 扭矩控制模式
- 關節的位置控制模式等
Dynamixel甚至可用于制作移動操縱器，因為它輕巧，但可以用速度，扭矩和位置精確控制
Dynamixel是使TurtleBot更完善的核心組件。

開源ROS的控制板

開源控制板OpenCR，它是軟硬件都開源的，適用于ROS通信的控制板。
它具有不僅支持控制Dynamixel而且還支持基本識別任務的ROBOTIS傳感器，如觸摸傳感器，紅外傳感器，彩色傳感器等。
它在板內有一個IMU傳感器，以便它可以加強許多精確的控制。
該板具有3.3V，5V，12V電源，以加強可用的計算機設備陣容。

強大的傳感器

TurtleBot3 Basic使用360°LiDAR。
TurtleBot3高級型號配備360°激光雷達，但另外還提供了一個功能強大的英特爾?實感?與識別SDK。
這將是制作移動機器人的最佳解決方案。

開放源碼

TurtleBot3的硬件，固件和軟件是作為開源提供的。
基本上，TurtleBot3的所有組件都將作為注塑成型提供，并且它實現了低成本，但是也提供用于3D打印的CAD數據。
CAD數據發布到Onshape，這是一個全云3D CAD編輯器。通過使用計算機或甚至通過便攜式設備通過Web瀏覽器訪問。這里允許協同完成繪圖，組裝工作。
此外，OpenCR板的所有細節，包括電路圖，PCB Gerber，BOM和固件源也在開源許可下，針對ROS用戶和社區開源。

三、入門教程-規格

說明：

介紹Turtlebot3規格

Turtlebot圖：

規格

項目基本高級

最大平移速度	0.22m / s	0.26m / s
最大轉速	2.84rad / s（162.72deg / s）	1.82rad / s（104.27deg / s）
最大有效載荷	15kg	30kg
尺寸（長x寬x高）	176mm x 138mm x 188mm	306mm×283mm×143mm
重量（+ SBC +電池+傳感器）	0.995kg	1.745kg
攀登門檻	10mm以下
預計運行時間	2h 30m	2h
預計充電時間	2h 30m
PC連接	USB
IMU	陀螺儀3軸
	加速度計3軸
	磁力計3軸
電源連接器	3.3V / 800mA
	5V / 2A
	12V / 1A
插腳	GPIO 18引腳
	Arduino 32針
音頻	幾個可編程蜂鳴聲序列
可編程LED	用戶LED x 4
狀態LED	板狀態x 1
	電池狀態x 1
	Arduino LED x 1
紐扣	按鈕x 2
電池	鋰聚合物11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C
固件升級	通過USB /通過JTAG
充電適配器	輸入：100-240V，AC 50 / 60Hz，1.5A @ max
	輸出：12V DC，5A

尺寸

尺寸數據（基本）

尺寸數據（高級）

組件

SBC：
- Intel? Joule? :?http://ark.intel.com/products/96414/Intel-Joule-570x-Developer-Kit
- Raspberry Pi 3 Model B :?https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/

傳感器：

Laser Distance Sensor :

圖示：

概述

HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3的兩種型號。
LDS（激光距離傳感器）是將由障礙物檢測收集的數據發送到用于SLAM技術的主機的傳感器

基本性能規格

項目規格

工作電源電壓	5V DC±5％
光源	半導體激光二極管（λ= 785nm）
激光安全	IEC60825-1 Class 1
目前的消費	400mA以下（沖擊電流1A）
檢測距離	120mm?3,500mm
接口	3.3V USART（230,400 bps）每6度42bytes，全雙工選項
環境光電阻	10,000 lux 或更小
采樣率	1.8kHz
尺寸	69.5（W）×95.5（D）×39.5（H）mm
質量	低于125g

測量性能規格

項目規格

距離范圍	120?3500mm
距離精度（120mm?499mm）	±15mm
距離精度（500mm?3,500mm）	±5.0％
距離精度（120mm?499mm）	±10mm
距離精度（500mm?3,500mm）	±3.5％
掃描速率	300±10rpm
角范圍	360°
角分辨率	1°

規范文檔

包括內容如基本性能，測量性能，機構布局，光路，數據信息，引腳描述，命令。

在TurtleBot3使用LDS

HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3 Basic和TurtleBot3 Premium。
圖示：

Intel? Realsense? R200 :?https://software.intel.com/en-us/RealSense/R200Camera

控制板
- OpenCR :?

圖示：

概述

OpenCR是TurtleBot3的主控制器板。
OpenCR或ROS的開源控制模塊是為ROS嵌入式系統開發的，提供了完整的開源硬件和軟件。
Board的所有內容包括Schematics，PCB Gerber，BOM和TurtleBot3的固件源可以根據開源許可證免費分發給用戶和ROS社區。
STM32F7系列是OpenCR板內的主芯片，具有非常強大的ARM Cortex-M7浮點單元。
OpenCR的開發環境從支持為年輕學生的Arduino IDE和Scratch到傳統固件開發環境的專家。
該板提供一組數字和模擬輸入/輸出引腳，可從pne電路連接到另一個或內置IMU傳感器。
該板的通信接口包括與PC通信的USB和用于其他嵌入式設備的UART，SPI，I2C，CAN。
要使用SBC，OpenCR板可以提供最佳解決方案。
它支持一些電源輸出：12V，5V，3.3V的SBC和傳感器。
它還在兩個外部電源輸入中具有熱插拔功能：電池和SMPS。

規格

項目規格

微控制器	STM32F746NGH6 /具有FPU的32位ARMCortex?-M7（216MHz，462DMIPS）
傳感器	陀螺儀3Axis，加速度計3Axis，磁力計3Axis（MPU9250）
程序員	ARM Cortex 10pin JTAG / SWD連接器
	USB設備固件升級（DFU）
	串行
擴展引腳	32引腳（L 14，R 18）*?Arduino Uno Revision 3連接
	傳感器x 4針
	擴展連接器x 18針
通信電路	USB（Micro-B USB連接器/ USB 2.0 /主機/ Peripehral / OTG）
	TTL（JST 3pin / Dynamixel）
	RS485（JST 4pin / Dynamixel）
	UART x 2
	CAN
LED和按鈕	LD2（紅/綠）：USB通信
	用戶LED x 4：LD3（紅色），LD4（綠色），LD5（藍色）
	用戶按鈕x 2
權力	外部輸入源
	5 V（USB VBUS），7-24 V（電池或SMPS）
	默認電池：LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh
	默認SMPS：12V 5A
	外部輸出源
	12V@1A, 5V@4A, 3.3V@800mA
	電源LED：LD1（紅色，3.3 V電源打開）
	復位按鈕x 1（用于板的電源復位）
	電源開關x 1
尺寸	105（W）×75（D）mm
質量	60g

從“shore power”（12V，5A SMPS）切換到“移動電源”（電池）的熱插拔：電源板支持不間斷電源（UPS）類型的功能。

執行器
- Dynamixel X series :?http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=10121110

四、入門教程-硬件設置
?

硬件圖：

組件

TurtleBot3有兩種不同的型號：Basic和Premium。
兩種型號之間的巨大差異是電機，SBC（單板計算機）和傳感器。
以下列表顯示了其組件:

每個模型的部件數量基本高級

機殼	Waffle板	8	24
	35mm板支架	4	12
	45mm板支架	12	10
	板支持	12	12
	鏈輪	2	2
	橡膠輪胎	2	2
	球腳輪	1	2
	鋼球	1	2
	螺栓套	1	1
	螺母組	1	1
	鉚釘	6	10
	鉚釘間隔	4	4
	夢幻L支架	?	2
發動機	XL430-W350-T	2	?
	XM430-W210-T	?	2
	Horn for XM430-W210-T	?	2
控制器	OpenCR	1	1
功率電池電纜	SMPS 12V 5A	1	1
	AC代碼	1	1
	LIPO電池11.1V 1800mAh	1	1
	LIPO電池充電器	1	1
	電池轉換電纜	1	1
	RaspberryPi電源（5V）電纜	1	?
	焦耳電源（12V）電纜	?	1
通訊電纜	機器人電纜-X3P 100mm	1	?
	機器人電纜-X3P 180mm	1	1
	機器人電纜-X3P 240mm	?	1
	USB2.0到microB電纜	2	2
SBC	RaspberryPi 3型號B	1	?
SBC	英特爾?Joule?570x	?	1
傳感器	激光距離傳感器	1	1
傳感器	英特爾?Realsense?R200	?	1
記憶	MicroSD卡8G	1	?
工具	螺絲刀	1	1
	鉚接工具	1	1
	Velcro電池	1	1
	USB2LDS	1	1
	USB3.0集線器	?	1

裝配

每個TurtleBots在箱子里都沒有組裝。按照說明組裝TurtleBot3。

五、入門教程-PC軟件設置

說明：

介紹如何在PC上安裝相關系統和軟件。
測試的系統版本是Ubuntu 16.04.1， ROS版本是Kinetic Kame

安裝Ubuntu

在遠程PC（臺式機或筆記本電腦）中安裝
系統版本Ubuntu 16.04.1:
- https://www.ubuntu.com/download/desktop
- https://www.ubuntu.com/download/desktop/install-ubuntu-desktop

安裝ROS版本kinetic和相關包:

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

詳細安裝過程：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

安裝TurtleBot3及依賴包：

依賴包：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-turtlebot-teleop

turtlebot3

cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

如果catkin_make完成沒有任何錯誤，使用TurtleBot3的準備將完成。

網絡配置

ROS需要IP地址在turtlebot和遠程PC之間進行通信
分別在turtlebot和PC，執行如下命令獲得對應的IP地址：

ifconfig

修改.bashrc

gedit ~/.bashrc

TURTLEBOT配置如下：

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311 ROS_HOSTNAME = IP_OF_TURTLEBOT

PC配置如下：

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311 ROS_HOSTNAME = IP_OF_PC

ROS_MASTER 運行在遠程PC上。
讓環境生效：

source ~/.bashrc

六、入門教程-SBC軟件設置

簡便安裝：

在Raspberry Pi 3（TurtleBot3 Basic）通過鏡像安裝Ubuntu MATE和Turtlebot3
利用SDcard讀卡器來安裝TurtleBot3 Basic映像
SD卡的容量應大于8 GB，以便安裝TurtleBot3 Basic映像
磁盤映像文件包含Ubuntu MATE 16.04.1和ROS kinetic kame
Raspberry Pi 3鏡像下載：https://goo.gl/uOvWLh
鏡像安裝方法：

安裝前準備

鏡像系統?官網下載
下載Win32DiskImager軟件并安裝?
一張Micro SD卡?
一塊樹莓派3開發板
樹莓派3電源
HDMI線
支持HDMI的顯示器或電視機
一條網線（可選）
鍵盤
鼠標
電腦，安裝Windows系統

系統安裝步驟

格式Miscro SD卡為FAT32格式

啟動Win32DiskImager

Image File處選擇Raspbian映像文件

Device處選擇盤符為你讀卡器的盤符

點Write，然后點一下Yes確定操作，開始系統寫入

寫入完成，提示成功

Micro SD卡插入樹莓派，接通電源啟動

樹莓派3手工安裝：

適用在樹莓派3上安裝（TurtleBot3 Basic）

（1）安裝Ubuntu MATE for Raspberry Pi 3

下載Raspberry Pi 3版本的Ubuntu MATE 16.04.1。
下載地址：https://ubuntu-mate.org/download/
下載鏡像：https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/
安裝鏡像：參見上文

（2）為Raspberry Pi 3安裝TurboBot3依賴的ROS包

安裝依賴包：

sudo apt-get install ros-kinetic-amcl ros-kinetic-rosserial ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base

安裝ROS：

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

或者采用官方指南：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
安裝turtlebot依賴：

安裝turtlebot

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

如果catkin_make完成沒有任何錯誤，使用TurtleBot3的準備將完成。
USB設置：以下允許將USB端口用于沒有root權限的OpenCR板

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules sudo cp ./99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules

英特爾?Joule?手工安裝：

適用在英特爾?Joule?安裝（TurtleBot3 Premium）

（1）安裝Ubuntu的英特爾?Joule?（TurtleBot3 Premium型號）

下載英特爾?Joule?的Ubuntu 16.04版本的映像。
- 鏡像地址：https://developer.ubuntu.com/core/get-started/intel-joule#alternative-install:-ubuntu-desktop-16.04-lts
制作可啟動的USB驅動器來安裝Ubuntu：
- https://software.intel.com/en-us/node/705675#ubuntu
- https://software.intel.com/en-us/node/700692

（2）安裝ROS和軟件包

參考樹莓派3的安裝ROS和軟件包方法

七、入門教程-OpenCR軟件設置

OpenCR

OpenCR根據SBC的指令控制Dynamixels。為此，應在板中構建特定的固件。請參閱說明并配置設置。

OpenCR的ArduinoIDE設置

按照說明在遠程PC上獲得OpenCR Arduino開發環境

USB端口設置

使OpenCR USB端口能夠在沒有root權限的情況下上傳Arduino IDE程序。
執行如下命令：

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules sudo cp ./99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules

編譯器設置

由于OpenCR庫是為32位平臺構建的，64位PC需要用于Arduino IDE的32位編譯器相關內容：
執行如下命令：

sudo apt-get install libncurses5-dev：i386

安裝Arduino IDE

OpenCR需Arduino IDE 1.16.0及之后的版本
從官方的arduino主頁下載最新版本，地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software
將下載的文件解壓縮到所需的文件夾比如用戶的根目錄下tools，并從終端執行安裝文件。如下：

mkdir ~/tools
wget
cd ~/tools/arduino-1.16.0
./install.sh
增加路徑到環境中：

gedit ~/.bashrc export PATH=$PATH:$HOME/tools/arduino-1.16.0 source ~/.bashrc

運行Arduino IDE

在linux下，新終端執行：

arduino

圖示：

將OpenCR板移植到Arduino IDE

（1）增加Boards Manager

運行IDE，點擊File → Preferences, 復制如下內容到Additional Boards Manager URLs：

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

大概需要20多分鐘完成。
如圖：

（2）通過Boards Manager安裝OpenCR軟件包

點擊Tools → Board → Boards Manager.
圖示：
在文本框中鍵入OpenCR以查找包。找到OpenCR by ROBOTIS后，點擊Install.
圖示：
安裝后，將顯示“INSTALLED”
圖示：
OpenCR Board列在Tools → Board 中。
圖示：

（3）端口設置

此步驟顯示程序上傳的端口設置。
OpenCR應通過USB端口連接到PC和OpenCR板。
選擇Tools → Port → /dev/ttyACM0.
圖示：
/dev/ttyACM0的值可能會根據不同PC環境有差異。

（4）調制解調器刪除

在使用Arduino IDE編程并將程序上傳到OpenCR后，OpenCR將重新啟動并重新連接。
同時，Linux的調制解調器相關軟件包將發送AT命令來管理設備。
因此顯示OpenCR上的連接錯誤，因此此步驟應該預先完成。

sudo apt-get purge modemmanager

（5）Bootloader寫入

STM32F7xx用于OpenCR板上的主MCU，支持DFU（設備固件升級）
這使MCU的內置引導加載程序本身能夠通過使用USB引導DFU協議，主要用于引導加載程序初始化，恢復模式和引導加載程序更新
最大的優點是讓用戶能夠使用USB引導加載程序，無需其他JTAG設備
使用嵌入在MCU中的DFU模式寫入固件，而無需編寫/調試設備，例如STLink。

（6）Programmer 設置

選擇Tools → DFU-UTIL
圖示：

（7）運行DFU模式

按下Reset同時按下Boot鍵，就能激活DFU模式
圖示：

（8）下載bootloader

點擊Tools → Burn Bootloader
圖示：

OpenCR固件的ROS設置

將TurtleBot3固件添加到OpenCR中
用于ROS的OpenCR固件（或源）是控制ROS中的Dynamixel和傳感器。
固件位于OpenCR示例中，也由board manager下載。
初級版本：點擊File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_basic → turtlebot3_core
高級版本：點擊File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_premium → turtlebot3_core
點擊Upload上傳到OpenCR板
圖示：

八、入門教程-開始使用

啟動TurtleBot3

[Remote PC]運行ROScore

roscore

[TurtleBot3 SBC]給LiDAR連接到ttyUSB0套接字的讀/寫權限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

[TurtleBot3 SBC]啟動launch文件

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

如果終端顯示lost sync with device錯誤信息，則說明TurtleBot3的傳感器設備必須未完全連接
現在，用各種遠程操作方法測試TurtleBot3
?

九、入門教程-遠程操作

遠程操作

當在TurtleBot3的SBC上操作時，以下說明是無用的。
在遠程PC上執行此操作。
TurtleBot3將由各種設備遠程操作。
我們使用幾種無線設備（例如PS3，XBOX 360，ROBOTIS RC100等）對其進行了測試。
該示例由ROS在Ubuntu mate 16.04上使用Raspberry Pi 3（除了通過LEAP Motion測試）和OpenCR控制Dynamixel XM-430。

鍵盤控制

[Remote PC] 安裝軟件包

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

[Remote PC] 啟動進行簡單遠程操作測試

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_teleop_key.launch

[Remote PC] 如果文件成功啟動，終端將顯示以下內容。

Control Your Turtlebot! --------------------------- Moving around:u i oj k lm , .q/z : increase/decrease max speeds by 10% w/x : increase/decrease only linear speed by 10% e/c : increase/decrease only angular speed by 10% space key, k : force stop anything else : stop smoothlyCTRL-C to quitcurrently: speed 0.2 turn 1

RC100控制

使用ROBOTIS RC100的設置已經在ROS的OpenCR固件中，因此沒有更多的必需軟件包

PS3操縱桿

[Remote PC] 通過藍牙或USB電纜將PS3操縱桿連接到PC。
[Remote PC] 安裝PS3操縱桿軟件包

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

[Remote PC] 啟動PS3操縱桿的遙控軟件包

roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

XBOX 360操縱桿

[Remote PC] 通過藍牙將PS3操縱桿連接到PC。
[Remote PC] 安裝XBOX 360操縱桿軟件包

sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

[Remote PC] 運行XBOX 360操縱桿的遙控軟件包

xboxdrv --silent roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

Wii遙控器

[Remote PC] 通過藍牙將Wii遙控器連接到PC
[Remote PC] 安裝Wii遙控器軟件包

rosdep install wiimote rosmake wiimote

[Remote PC] 運行Wii遙控器的遙控器軟件包

rosrun wiimote wiimote_node.py rosrun learning_wiimote turtle_teleop_wiimote

Nunchuk控制

待完善

Android控制

下載ROS Teleop并運行應用程序

LEAP Motion

[Remote PC] 通過藍牙將LEAP運動連接到PC。
[Remote PC] 安裝LEAP Motion軟件包
- https://www.leapmotion.com/setup
- https://developer.leapmotion.com/downloads/sdk-preview
簡單安裝方法:

leapd LeapCommandPanel git clone git@github.com:warp1337/rosleapmotion.git

[Remote PC] 運行LEAP Motion

rosrun leap_motion sender.py

十、入門教程-SLAM?

說明：

介紹如何通過turtlebot3進行SLAM測試

SLAM

The Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）
同步定位與地圖構建（SLAM或Simultaneous localization and mapping）是一種概念：希望機器人從未知環境的未知地點出發，在運動過程中通過重復觀測到的地圖特征（比如，墻角，柱子等）定位自身位置和姿態，再根據自身位置增量式的構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。（維基百科）
SLAM技術是TurtleBot3的典型功能，是Turtlebot品牌的一類。這里的視頻顯示了TurtleBot3可以繪制多少精確的地圖，即使它是一個小的便宜的機器人平臺。

相關信息：

日期： 2016.11.29 機器人： TurtleBot3基本模型傳感器：激光距離傳感器包裝： Gmapping/Cartographer 地點： ROBOTIS實驗室和總部，15樓的走廊時間： 55分鐘距離：共351米

通過遠程操作創建地圖

[Remote PC]打開終端，然后運行SLAM啟動文件

export TURTLEBOT3_MODEL=basic roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

[Remote PC] 通過Rviz可視化模型

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz

將地圖保存到文件

[Remote PC] 打開終端，然后運行地圖保存節點

rosrun map_server map_saver -f ~/map

十一、入門教程-導航?

說明：

介紹如何利用Turtlebot3進行導航
導航技術的主要用途是使機器人進入期望的位置。

導航

[Remote PC]啟動導航文件

export TURTLEBOT3_MODEL = basic roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

啟動Rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz

[Remote PC] 在開始導航之前，TurtleBot3應該知道它的位置和姿勢。
要給出初始數據，請按照說明進行操作。
- 點擊2D Pose Estimate按鈕
- 通過單擊并拖動地圖上的方向來設置地圖上的大致位置。
箭頭的每個點意味著TurtleBot3的預期姿勢。激光掃描儀將在近似位置繪制線條，如地圖上的墻壁。
如果圖形沒有顯示線條，請重復上述過程。
[遠程PC]當TurtleBot3已經定位，它將自動計劃路徑。
要發送目標位置：
- 點擊 2D Nav Goal按鈕
- 點擊地圖上你想要的TurtleBot驅動和拖動方向TurtleBot應該指向地方
如果目標位置的路徑被阻止，這可能會失敗。
要在機器人到達目標位置之前停止機器人，請發送TurtleBot3的當前位置。

參考文檔：

http : //wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map

十二、入門教程-LDS

說明：

介紹Turtlebot3的激光雷達LDS

圖示：

概述

HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3的兩種型號。
LDS（激光距離傳感器）是將由障礙物檢測收集的數據發送到用于SLAM技術的主機的傳感器

基本性能規格

項目規格

工作電源電壓	5V DC±5％
光源	半導體激光二極管（λ= 785nm）
激光安全	IEC60825-1 Class 1
目前的消費	400mA以下（沖擊電流1A）
檢測距離	120mm?3,500mm
接口	3.3V USART（230,400 bps）每6度42bytes，全雙工選項
環境光電阻	10,000 lux 或更小
采樣率	1.8kHz
尺寸	69.5（W）×95.5（D）×39.5（H）mm
質量	低于125g

測量性能規格

項目規格

距離范圍	120?3500mm
距離精度（120mm?499mm）	±15mm
距離精度（500mm?3,500mm）	±5.0％
距離精度（120mm?499mm）	±10mm
距離精度（500mm?3,500mm）	±3.5％
掃描速率	300±10rpm
角范圍	360°
角分辨率	1°

規范文檔

包括內容如基本性能，測量性能，機構布局，光路，數據信息，引腳描述，命令。

在TurtleBot3使用LDS

HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3 Basic和TurtleBot3 Premium。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的turtlebot3入门教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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入门教程

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