OpenDrive记录
1.? junction里面只有一半的鏈接關(guān)系,也就是只有road進(jìn)入junction的鏈接關(guān)系,沒有junction出
去的鏈接關(guān)系。
拿路徑搜索方法舉例,
1) 如果當(dāng)前road的前方是junction,即當(dāng)前road的predecessor或者successor是junction,
需要從junction里面找到當(dāng)前road前方的road,即junction=‘-1’的road
2)如果當(dāng)前road是junction=‘-1’的road,那么當(dāng)前road的前方一定是road,即當(dāng)前
road的predecessor或者successor一定是road,那么就直接找到前方road id了
因此junction里面只需要road進(jìn)入junction的鏈接關(guān)系,不需要junction出去的鏈接關(guān)系。
說白了,普通road的前方是junction road,junction road的前方一定是普通road。
2. road的predecessor或者successor里面的contactPoint的含義
contactPoint="start",contactPoint="end",
意思是當(dāng)前road的predecessor或者successor的road的參考線是以當(dāng)前road為起點(diǎn)還是終點(diǎn),
說白了就是決定了road參考線的方向。
如果road的predecessor或者successor是junction,那么沒有contactPoint屬性,contactPoint
需要去junction里面查詢。
3. 對(duì)于lane里面的predecessor或者successor,同樣也是,如果是當(dāng)前road的predecessor或
者successor是road,那么lane里面也需要有predecessor或者successor的lane id。如果當(dāng)前
road的predecessor或者successor是junction,lane里面沒有predecessor或者successor的lane id
, 其predecessor或者successor的lane id需要去junction中查詢。
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的OpenDrive记录的全部?jī)?nèi)容,希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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