1.前言
有人問我為什么之前規劃的不是直線，所以我打算規劃個直線。
2.matlab程序

clc; clear; %建立機器人模型 % theta d a alpha offset L1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定義連桿的D-H參數 L2=Link([pi/2 0 0.56 0 0 ]); L3=Link([0 0 0.035 pi/2 0 ]); L4=Link([0 0.515 0 pi/2 0 ]); L5=Link([pi 0 0 pi/2 0 ]); L6=Link([0 0.08 0 0 0 ]); robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %連接連桿，機器人取名manman T1=transl(0.5,0,0);%根據給定起始點，得到起始點位姿 T2=transl(0,0.5,0.5);%根據給定終止點，得到終止點位姿 T=ctraj(T1,T2,50); Tj=transl(T); plot3(Tj(:,1),Tj(:,2),Tj(:,3));%輸出末端軌跡 grid on; q=robot.ikine(T) hold on robot.plot(q);%動畫演示

效果圖如下：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的六轴机器人轨迹规划之matlab画直线的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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