剛開始錄制的數據時沒有考慮相機和IMU之間的坐標變換，但是后來發現跟蹤效果不好，去查驗imu數據時，發現，我采集保存的imu數據格式沒有和euroc數據集中的imu數據保存格式統一，所以需要研究的是在euroc用于數據采集的設備中的相機和imu之間的坐標系變換關系，我的設備相機和imu之間的坐標系變換關系，然后按照euroc數據保存格式來保存我采集的數據。

下面是euroc數據集使用的數據采集設備，使用的是左手坐標系，相機朝向與z軸朝向相反，相機與imu之間的位姿變換是，順時針旋轉９０度，

Euroc數據集的采集工具所有的設備中相機和imu之間的坐標變換。滿足右手坐標系，從相機到imu的旋轉是，繞著在ｚ軸（根據圓點的標志，z軸是垂直于屏幕朝外的）順時針（以上帝的視角對著ｚ軸的正方向看向xoy平面）旋轉９０度。

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下面這個圖標記錯了。?

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下面是vins室內數據采集設備，?采用右手坐標系，z軸和相機軸重合，相機朝向和z軸朝向重合，相機到imu的位姿變換是，繞z軸順時針旋轉９０度。

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?vins用來室外數據采集的設備，相機系是右手坐標系，相機朝向和z軸方向重合，相機到imu之間的位姿變化需要經過兩個步驟變換，首先是繞x軸順時針旋轉90度，然后是繞新的z軸逆時針旋轉９０度，繞哪個軸旋轉就要從哪個軸看進去，然后判斷是順時針還是逆時針，上述連續旋轉的方式，需要使用左乘的方式來表示連乘。

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我們的采集設備相機和imu坐標系圖。相機是標準的右手系，imu是左手系，經過測試發現，imu實際的坐標系和標注的坐標系是相反的。（哪個軸的方向和重力方向重合，哪個軸上輸出的加速度的值應該為正值）。EUROC數據集中提供的imu數據的重力軸在x軸上，并且值為正，說明，x軸的正方向和重力方向重合，是朝下的。下面兩個圖對比可知，我們的設備IMU坐標系和EUROC數據集的IMU坐標系，X軸和Z軸是對調的，并且Y軸是相反的，所以為了將自采的imu數據向EUROC數據集中imu數據對齊則，需要進行如下操作： ax = Za; ay = -Ya; az = Xa; 將加速度數據調整的同時，也需要對對應的角速度數據進行調整:

wx = Zw; wy = -Yw; wz = Xw;? 并且在之前，將自采的Imu 數據和EUROC數據集的imu數據對比，得出，后者采用的是弧度單位，而我們采集的數據是以度為單位，所以要在所有獲得的角度數據上除以57.296（180/pi）,并且在加速度數據上都乘以了9.8.之所以要乘以9.8，應該是與imu的前期設置有關，這個需要問一下小潘潘。

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?進行完數據的調整之后，再次跑數據集，仍然會出現亂漂的情況，我干脆打開配置文件，想著修改哪個參數，實現，不用每次都重新打開rviz窗口的問題，但是打開config文件后，我尋思著隨便改改吧，看到了rolling_shutter這個參數，我之前一直認為我們的相機是rolling_shutter相機，就是卷簾相機，所以這個參數設置為1，但是我這次改成了0，試一下，發現，我靠，不漂了，鵬哥說是global shutter,這下才知道我們的相機是global shutter相機，哎，配置文件里的參數還是要多多研究的。長見識了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的研究相机和IMU坐标系变换的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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