???? EPSON 利用CCD圖像處理包標定工具坐標系

???? 仰視式安裝的相機可以用來計算工具偏移，下例使用仰視式相機來計算工具偏移。該功能首先運行一個序列來定位工具的尖端。然后計算出工具偏移（前提是CCD已標定）。

Function CalcTool Boolean foundReal x, y, uReal x0, y0, u0Real xTool, yTool, rTool, thetaTool 0VRun findTipVGet findTip.tip.RobotXYU, found, x, y, uIf found Then' Get the TOOL 0 positionx0 = CX(P*)y0 = CY(P*)u0 = CU(P*)' Calculate initial tool offsets' X and Y distance from tip found with vision' to center of U axisxTool = x - x0yTool = y - y0' Calculate angle at initial offsetstheta = Atan2(xTool, yTool)' Calculate angle of tool when U is at zero degreestheta = theta - DegToRad(u0)' Calculate tool radiusrTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool)' Calculate final tool offsetsxTool = Cos(theta) * rToolyTool = Sin(theta) * rTool' Set the toolTLSet 1, XY(xTool, yTool, 0, 0)EndIf Fend

創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的EPSON 利用CCD图像处理包标定工具坐标系的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。