舵机的原理和控制
?????? 控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。
??????? 舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
??0.5ms--------------0度；
??1.0ms------------45度；
??1.5ms------------90度；
??2.0ms-----------135度；
??2.5ms-----------180度；
?????? 保持時間為Tｗ
????????當Tｗ≥△T時，舵機能夠到達目標，并有剩余時間；
當Tｗ≤△T時，舵機不能到達目標；
理論上：當Tｗ=△T時，系統最連貫，而且舵機運動的最快。
實際過程中ｗ不盡相同，連貫運動時的極限△T比較難以計算出來。
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假如我們的舵機1DIV =8us，當PWM信號以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時，舵機的分辨率最高，但是速度會減慢。
總結
