????? 德系的工業機器人系統中，對于機器人停止運動，定義了3種模式，比如 KUKA 的工業機器人分別定義了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (*注1)。這種定義模式是與機器人的機械結構和電氣結構相關聯的。

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?????? 對于此，讀者應該先了解工業機器人上伺服電機的結構，以及伺服電機驅動器(放大器)的供電模式。機器人的機械制動主要靠伺服電機里面的剎車 (Brake) 機構。一旦剎車釋放，伺服電機軸的轉動就會受到阻力。（如右圖，黑色部分代表剎車，藍色部分為電機轉子，工作時兩者分離，制動時兩者貼合摩擦。）

????? 而對于伺服電機驅動器的供電模式，工業機器人電氣系統的典型結構是串聯兩個接觸器，而這兩個接觸器的吸合放開控制，由機器人的安全電路模塊來控制。

????? 再看如何使運動的機器人停止運動，方法1、 通過驅動器，使電機減速；2、直接切斷驅動器供電，釋放電機剎車，靠剎車片摩擦來制動。（是不是有點類似汽車駕駛的制動，一種可以用發動機來制動，一種可以打開離合，用腳剎來制動。）

????? 所以兩種制動方法結合起來，就組成了機器人的運動停止模式。

Stop 0 直接切斷驅動器供電，同時釋放剎車。

Stop 1 先驅動器控制減速制動，然后再切斷驅動器供電，同時釋放剎車。(KUKA是1秒后切斷電源 *注2)

Stop 2 只通過驅動器減速制動，不切斷驅動器供電，不釋放剎車。

????? 考慮一下，對于機器人運動軌跡的影響？答案顯而易見的，Stop 0 的停止模式，運動是不受控的，所以機器人停止時，TCP 可能偏移了路徑；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，運動是受驅動器減速控制的，機器人停止時，TCP 會停在路徑上。

P.S.
????? 為什么要介紹這個呢？因為在工業設備使用過程中，安全是個很重要的話題。了解了工業機器人的運動停止模式，那么我們就可以更好的規劃現場布局和編制工業機器人程序。

* 注1 :? 當急停發生時，會啟動抱閘剎車 stop0，以達到最快速停止。

* 注2 :?? 參考《庫卡系統軟件 5.2、5.3、5.4 最終用戶操作及編程指南》page13~14
* 注3 :? 當驅動器制動超時時，會啟用stop0

總結

以上是生活随笔為你收集整理的浅谈工业机器人的运动停止的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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