概念

??????? 工具坐標系是把機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，把坐標定義在工具尖端點，所以工具坐標的方向隨腕部的移動而發生變化。

??????? 工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關，所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。

??????? 建立了工具坐標系后，機器人的控制點也轉移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控制點不變的操作方便地調整工具姿態，并可使插補運算時軌跡更為精確。所以，不管是什么機型的機器人，用于什么用途，只要安裝的工具有個尖端，在示教程序前務必要準確地建立工具坐標系。

??????? 位置數據
??????? 位置數據是指工具尖端點在法蘭盤坐標系下的坐標值。?

位置數據的創建方法有兩種。

??????? 1? 直接輸入法（不推薦使用）
? ? ? ? ??? 如果已知工具的具體尺寸，可直接輸入具體數值。
??????? 2? 工具校驗（常用）
??????????? 進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的姿態(TC1至 5)。根據這5個數據自動算出工具尺寸。應把各點的姿態設定為任意方向的姿態。若采用偏向某一方向的姿態，可能出現精度不準的情況。

總結

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