ORBSLAM2的編譯與運(yùn)行
環(huán)境：Ubuntu16.04 ORBSLAM2

（1）安裝工具

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

(2) 安裝pangolin

安裝依賴項(xiàng)：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

下載并安裝

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 …
make -j
sudo make install

（3）安裝opencv

ORBSLAM2支持opencv2和3，這里我安裝的是opencv3.2.0

安裝依賴：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

去官網(wǎng)下載opencv3.2.0,將下載的OpenCV解壓到自己的指定目錄，然后cd到OpenCV的目錄下

mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install

（4）安裝Eigen3

在http://eigen.tuxfamily.org 下載Eigen3的最新版本,解壓，cd到該目錄下

mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install

（5）安裝ORBSLAM2

clone它的源代碼到ORB-SLAM2目錄下：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd 到該目錄下

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如果沒(méi)有出錯(cuò)的話那么就編譯完成了

很多個(gè).cpp和.h文件因?yàn)槎紱](méi)有添加頭文件<unistd.h>而報(bào)錯(cuò)；
error: ‘usleep’ was not declared in this scope
usleep(1000);

解決辦法：使用VScode查找orb-slam2的全局搜索，找到所有的usleep;然后每個(gè)文件都添加頭文件
#include <unistd.h>

./build.sh即可
（6）運(yùn)行RGB實(shí)例

下載數(shù)據(jù)集并解壓

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/rgbd_dataset_freiburg1_desk /home/ORB-SLAM2-master/Example/RGB-D/associations/fr1_desk.txt

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的orb-slam2在PC和ARM上运行的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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