描述關節的運動學和動力學屬性。描述關節的運動范圍。

示例如下：

<joint name="my_joint" type="floating"> 關節的名稱、類型<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/> 變換矩陣：位置、角度<parent link="link1"/> 關節連接的父連桿<child link="link2"/> 關節連接的子連桿<calibration rising="0.0"/><dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> 阻尼、靜摩擦<limit effort="30" velocity="1.0" lower="-2.2" upper="0.7" /> 極限值：最大力矩、最大速度、關節下限、關節上限<safety_controller k_velocity="10" k_position="15" soft_lower_limit="-2.0" soft_upper_limit="0.5" /> </joint>

屬性

1、name (required)

定義關節的名字（唯一）

2、type (required)

定義關節類型，可選項有：

• revolute - 旋轉關節，其極限位置由 upper and lower limits 決定

• continuous - 旋轉關節，無位置限制

• prismatic - 滑動關節，其極限位置由 upper and lower limits 決定

• fixed - 虛擬關節，關節不可運動

• floating - 六自由度關節

• planar - 平面關節

組件

< origin> (optional: defaults to identity if not specified)

父連桿和子連桿的轉換矩陣。關節位于子連桿的坐標原點處，

• xyz

描述 x,y,z 坐標的偏置量

• rpy

描述繞固定軸的旋轉量，按照 x,y,z 軸的順序。

< parent> (required)

父連桿

• link

父連桿的名字

< child>(required)

子連桿

• link

子連桿的名字

< axis>(optional: defaults to (1,0,0))

關節坐標系中，關節軸的坐標。

• xyz

關節軸的描述（正交向量）

< calibration> (optional)

關節的參考位置，用來校準關節的絕對位置

• rising (optional)

關節正向運動，參考位置出發上升沿

• falling (optional)

關節反向運動，參考位置出發下降沿

< dynamics> (optional)

描述關節的物理屬性。經常用來詳述建模屬性，特別是對仿真必不可少

• damping (optional, defaults to 0)

關節的物理阻尼值

• friction (optional, defaults to 0)

關節的物理靜摩擦力

< limit> (required only for revolute and prismatic joint)

用來描述運動的一些極限值

• lower (optional, defaults to 0)

關節位置下限

• upper (optional, defaults to 0)

關節位置上限

• effort (required)

關節的最大力矩

• velocity (required)

關節的最大速度

< mimic> (optional)

用來描述現在定義的關節與已經存在的關節的關系
其值可以用下式計算:

value=multiplier?otherjointvalue+offset

• joint (required)

被模仿的關節名稱

• multiplier (optional)

乘積因子的數值，默認1

• offset (optional)

偏置量，默認0

< safety_controller> (optional)

描述安全控制器參數

• soft_lower_limit (optional, defaults to 0)

安全控制器運行時，關節的位置極限下界，其值應大于 lower joint limit

• soft_upper_limit (optional, defaults to 0)

安全控制器運行時，關節的位置極限上界，其值應小于 upper joint limit

• k_position (optional, defaults to 0)

位置和速度極限之間的關系

• k_velocity (required)

力矩和速度之間的關系

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（十）：ROS URDF-joint的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。