機(jī)器人操作系統(tǒng) ROS 一般可以采用 apt-get的方式進(jìn)行安裝，可以根據(jù)自己的Ubuntu的具體版本下載相應(yīng)的ROS版本進(jìn)行安裝。

安裝前

1、配置軟件庫： Ubuntu repositories。
在桌面點(diǎn)擊“Ubuntu Software”，選擇“software & update”，選中 “restricted,” “universe,” and “multiverse” ，如下圖所示。
通常也會設(shè)置“download from”，可以選擇一個國內(nèi)的軟件源，如：http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu, 當(dāng)然也可以設(shè)置為其他，或者讓系統(tǒng)自動選擇最好的。更改以后，選擇“reload”更新軟件。“reload”需要一定的時間，一定要耐性等待，如果中途手動停止，后面下載的時候回出現(xiàn)錯誤，導(dǎo)致安裝失敗。

2、設(shè)置軟件源：sources.list。
配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟件包。目前最新版本的 ROS Kinetic 只支持Ubuntu 15.10和 Ubuntu 16.04 。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、設(shè)置 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

安裝

1、更新軟件

sudo apt-get update

2、ROS中有很多各種函數(shù)庫和工具，我們提供了四種默認(rèn)安裝方式，你也可以單獨(dú)安裝某個特定軟件包。
? 桌面完整版安裝：（推薦） 包含ROS、rqt、rviz、通用機(jī)器人函數(shù)庫、2D/3D仿真器、導(dǎo)航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop-full

? 桌面版安裝： 包含ROS、rqt、rviz以及通用機(jī)器人函數(shù)庫。

sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop

? 基礎(chǔ)版安裝： 包含ROS核心軟件包、構(gòu)建工具以及通信相關(guān)的程序庫，無GUI工具。

sudo apt-get install ros-Kinetic-ros-base

? 單個軟件包安裝： 你也可以安裝某個指定的ROS軟件包（使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE）：

sudo apt-get install ros-Kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-Kinetic-slam-gmapping

因為ROS更新比較快，如果是想學(xué)習(xí)的話，最好安裝最新的版本，如果是要使用現(xiàn)成的機(jī)器人工具包的話，可以先查看一下你所選擇的機(jī)器人工具包支持哪一個版本的ROS，然后再安裝。
完整安裝需要下載2G多的軟件包，大約900+個，時間很長（十個小時也很正常），請耐心等待。

要查找可用軟件包，請運(yùn)行：

apt-cache search ros-Kinetic

3、初始化 rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統(tǒng)依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。

sudo rosdep init rosdep update

4、環(huán)境配置
如果每次打開一個新的終端時ROS環(huán)境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便很多：

echo "source /opt/ros/Kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

5、安裝 rosinstall
rosinstall 是ROS中一個獨(dú)立分開的常用命令行工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟件包下載很多源碼樹。
要在ubuntu上安裝這個工具，請運(yùn)行：

sudo apt-get install python-rosinstall

配置工作環(huán)境

1、管理環(huán)境
在安裝ROS期間，你會看到提示說需要 source 多個setup.*sh文件中的某一個，或者甚至提示添加這條’source’命令到你的啟動腳本里面。這些操作是必須的，因為ROS是依賴于某種組合空間的概念，而這種概念就是通過配置腳本環(huán)境來實(shí)現(xiàn)的。這可以讓針對不同版本或者不同軟件包集的開發(fā)更加容易。
如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經(jīng)正確配置了腳本環(huán)境。一個檢查的好方法是確保你已經(jīng)設(shè)置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環(huán)境變量，可以通過以下命令查看：

$ export | grep ROS

如果發(fā)現(xiàn)沒有配置，那這個時候你就需要’source’某些’setup.*sh’文件了。
如果你是通過ubuntu上的 apt 工具來安裝ROS的，那么你將會在’/opt/ros//’目錄中看到setup.*sh文件，然后你可以執(zhí)行下面的source命令：

source /opt/ros/<Kinetic>/setup.bash

在每次打開終端時你都需要先運(yùn)行上面這條命令后才能運(yùn)行ros相關(guān)的命令，為了避免這一繁瑣過程，你可以事先在.bashrc文件（該文件是在當(dāng)前系統(tǒng)用戶的home目錄下。）中添加這條命令，這樣當(dāng)你每次登錄后系統(tǒng)已經(jīng)幫你執(zhí)行這些命令配置好環(huán)境。這樣做也可以方便你在同一臺計算機(jī)上安裝并隨時切換到不同版本的ROS（比如fuerte和groovy）。

2、創(chuàng)建ROS工作空間

catkin rosbuild

下面我們開始創(chuàng)建一個catkin 工作空間：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src

即使這個工作空間是空的（在’src’目錄中沒有任何軟件包，只有一個CMakeLists.txt鏈接文件），你依然可以編譯它：

$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空間中是一個非常方便的工具。如果你查看一下當(dāng)前目錄應(yīng)該能看到’build’和’devel’這兩個文件夾。在’devel’文件夾里面你可以看到幾個setup.*sh文件。接下來首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要想保證工作空間已配置正確需確保ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量包含你的工作空間目錄，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

到此工作環(huán)境已經(jīng)搭建完成。

參考

1、http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu
2、http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（二）：在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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