1、一個任務恢復運行：

（1）恢復一個任務的運行：將一個任務從掛起態恢復到就緒態，只有通過函數vTaskSuspend()設置為掛起態的任務才能使用vTaskResume()恢復，函數原型為void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume),xTaskToResume要恢復任務的句柄。

（2）中斷服務函數中恢復一個任務的運行：用于中斷服務函數中恢復一個任務，函數的原型如下：

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume),xTaskToResume是要恢復任務的句柄。返回值為pdTRUE:恢復運行的任務的任務優先級等于或高于正在運行的任務（被中斷打斷的任務），這意味著在退出中斷服務函數以后必須進行一次上下文切換。返回值為pdFALSE：恢復運行的任務的任務優先級低于當前正在運行的任務（被中斷打斷的任務），這意味著在退出中斷服務函數以后不需要進行上下文切換。

2、中斷是微控制器一個很常見的特性，中斷有硬件產生，當中斷產生以后，CPU就會中斷當前的流程轉而去處理中斷服務，Cotex-M內核的MCU提供了一個用于中斷管理的嵌套向量中斷控制器（NVIC）。

3、Cotex-M3和M4的NVIC最多能支持240個IRQ（中斷請求）、1個不可屏蔽中斷（NMI）、一個Systick（滴答定時器）中斷和多個系統異常。

4、與中斷有關的寄存器都在NVIC和SCB中。Cotex-M3\M4中的異常就是中斷。

5、在使用FreeRTOS的時候，最關心的是使用系統異常中的第14號系統異常--PendSV（為系統設備而設的“可懸掛請求”）和第15號系統異常SysTick（系統滴答定時器--也是周期性溢出的時基定時器）。系統異常從0號-15號。外部中斷從16號到225號共240個中斷，如下圖所示：

6、Cortex-M3/M4中斷優先級的數值越小，則優先級越高。

7、每一個中斷都有一個寄存器（8位的寄存器）去設置對應的優先級。
8、Cortex-M3/M4有3個系統異常，復位、NMI以及硬fault，它們有固定的優先級（不可編程），并且它們的優先級號是負數，從而高于所有其它異常。所有其它異常的優先級則都是可編程的（但不能編程為負數）。

9、復位的優先級為最高、NMI第二（不可屏蔽中斷）、硬fault第三，注：這三個系統異常不可編程。

10、中斷屏蔽寄存器有三個：PRIMASK、FAULTMASK、BASEPRI。

11、FreeRTOS操作的屏蔽中斷是BASEPRI。

12、FreeRTOS任務優先級數值越小，優先級越低。

待續。。。。。。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的学习正点原子讲解FreeRTOS中断管理心得和cortex-M3权威指南笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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