【控制】《多智能体系统的动力学分析与设计》徐光辉老师-第1章-绪论
第1章-緒論
- 1.1 引言
- 1.2 多智能體系統(tǒng)的群集動(dòng)力學(xué)
- 1.3 多智能體系統(tǒng)的特點(diǎn)及基本問題
- 1.3.1 多智能體系統(tǒng)的特點(diǎn)
- 1.3.2 多智能體系統(tǒng)的基本問題
- 1.4 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
- 1.5 本書的主要內(nèi)容
1.1 引言
自主性是智能體的核心特征。
研究的關(guān)鍵問題之一就是怎樣設(shè)計(jì)各智能體之間的局部作用規(guī)則，使得整個(gè)集群系統(tǒng)向某種需要的形式或行為演化，即所謂的“一致性”問題。
1.2 多智能體系統(tǒng)的群集動(dòng)力學(xué)
一般形式的混雜多智能體網(wǎng)絡(luò)動(dòng)力學(xué)模型：
x˙i(t)=f(xi,t)+c∑i=1Nbij(?(t))Γxj(t)+ui(t)\dot{x}_i(t) = f(x_i, t) + c\sum_{i=1}^{N} b_{ij} (\varpi(t)) \Gamma x_j(t) + u_i(t)x˙i?(t)=f(xi?,t)+ci=1∑N?bij?(?(t))Γxj?(t)+ui?(t)
其中，
f(xi,t)∈Rnf(x_i, t)\in \mathbb{R}^nf(xi?,t)∈Rn 表示節(jié)點(diǎn)的內(nèi)在動(dòng)力學(xué)；
常數(shù) c>0c>0c>0 表示耦合強(qiáng)度；
Γ∈Rn×n\Gamma\in\mathbb{R}^{n\times n}Γ∈Rn×n 表示網(wǎng)絡(luò)的內(nèi)耦合矩陣；
ui(t)u_i(t)ui?(t) 是節(jié)點(diǎn) iii 的控制輸入；
領(lǐng)航者動(dòng)力學(xué)方程為：
x˙i(t)=f(xl,t),l∈{1,2,?,N}\dot{x}_i(t) = f(x_l, t), \quad l\in\{1, 2, \cdots, N\}x˙i?(t)=f(xl?,t),l∈{1,2,?,N}
1.3 多智能體系統(tǒng)的特點(diǎn)及基本問題
1.3.1 多智能體系統(tǒng)的特點(diǎn)
1.3.2 多智能體系統(tǒng)的基本問題
1.4 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.5 本書的主要內(nèi)容
總結(jié)
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