說明

本文是《?ROS知識 【6】Ubuntu20.04下ROS安裝》一文中的附加內(nèi)容。是在安裝ros依賴管理工具rosdep出現(xiàn)的超時問題的解決方案。

rosdep是非常重要的ros部件，如果缺乏，將無法自動獲取依賴，常表現(xiàn)為catkin_make編譯不過。然而國內(nèi)用戶通常在 sudo rosdep init和rosdep update出現(xiàn)time out而無法安裝。通過修改hosts文件解決rosdep update超時問題的方法已經(jīng)不太好用，

1 關(guān)于github代理

本文通過修改rosdep源碼中下載資源的函數(shù)來解決這一問題。【?法? GitHub Proxy 代理加速 】

說明：https://ghproxy.com是個代理網(wǎng)站，凡是對github等訪問障礙的語句，都可以外掛代理解決速度問題。支持終端命令行 git clone , wget , curl 等工具下載

?網(wǎng)站https://ghproxy.com/支持github的資源代理，非常好用，我們將用此代理加速rosdep對Github Raw的訪問，可以解決rosdep update超時問題。

2 首先定位rosdep資源下載函數(shù)。

從報錯信息中查找線索，錯誤為download_rosdep_data處，位于/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py腳本。我們修改這一函數(shù)，添加：

url="https://ghproxy.com/"+url

應(yīng)用ghproxy的代理服務(wù)。

3? 修改__init__.py

用同樣的方法修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL。
即將DEFAULT_INDEX_URL 進(jìn)行如下替換：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

4 修改下面5個腳本文件

通過在地址前添加https://ghproxy.com/前綴來應(yīng)用代理服務(wù)，下述文件中凡含有g(shù)ithub地址，都做相應(yīng)修改，分別是：

/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py???? 36行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py?? 72行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py?? ? 39行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py? 68行 119行

對文件/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py修改：

/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204行添加：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

再次嘗試執(zhí)行rosdep update，問題解決。

參考文章：

解決ROS系統(tǒng) rosdep update超時問題的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update 超時

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识：安装rosdep中出现time out的问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。