? 背景介紹

? ? ? ? ?基于機器視覺引導的智能機器人，在現代社會各個領域已經得到了廣泛的應用，尤其是大型工廠的自動化生產線上，視覺機器人可以和基于示教器按照預定軌跡進行作業的機器人互為補充，來共同提高生產的自動化和效率。其中視覺引導機器人很重要的一個問題是手眼標定問題，機械臂要依靠視覺圖像處理算法來定位工件的位置，然后工件的位置需要轉換到機器人的本體運動坐標系，就是說相對于機械手的局部坐標系，就是手眼標定的問題。該軟件是解決手眼標定的預處理步驟，就相機的單目以及雙目標定工具。

? 2.? 手眼標定簡單介紹

? ? ? ?一般視覺機器人的視覺傳感器采用的是兩個攝像頭組成的雙目相機視覺系統，通過機器人運動學分析得到末端執行器坐標系在機器人基坐標系下的位姿，然后將果實的位置信息和末端執行器的位姿信息回傳到控制系統。

? ? ?手眼標定有兩種類型，分別是分為Eye－to-Ｈand手眼系統和

Eye－in－Ｈand手眼系統。

? ? ? ? Eye－to-Ｈand手眼系統中，視覺傳感器固定在機械臂外部，不隨機械臂運動。視覺系統的視野固定、定位精度較高，但不能應付外界環境變換較大的工作環境，有較大的局限性。該手眼系統一般用于被檢測物體所處環境相對固定，視覺系統的精度要求較高的場景。如分揀機器人，其視覺傳感器固定于履帶上方，當被檢測物體通過視覺傳感器時估計物體在履帶平面的位置，末端執行器運動到被檢測物體位置處完成夾取和分揀任務。

? ? ? ? ?Eye－in－Ｈand手眼系統中，視覺傳感器固定在末端執行器上，隨機械臂一起運動。視覺系統的視野大，且視覺傳感器識別和定位的誤差會隨著機械臂靠近目標物體而降低，其應用更為廣泛。

3.? 基于OPENCV單目雙目相機標定系統

3.1. 系統主界面

3.2. 讀取左相機圖片，進行邊緣檢測。

3.3. 讀取右相機圖片，進行邊緣檢測。

3.4. 左相機標定。

3.5. 右相機標定。

3.6. 雙目相機標定。

3.7. 標定參數結果顯示。

3.8. 手眼標定。

4.? 結論

? ? ?為了解決視覺引導機器人的定位與抓取工件的手眼標定問題，該文介紹了一個基于Opencv的單目和雙目相機的標定平臺。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的opencv 图像上画出目标运动的轨迹_基于opencv的单目和双目标定平台手眼标定的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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