隨著我國的制造業轉型升級步伐的加快，機械自動化代替人工勞動力也成了當今的重點。相比以前，如今的物流及物料搬運形式已逐漸地由傳統人工搬運轉為智能自動搬運形式，AGV 已是目前國內制造業應用最廣泛的搬運機器人之一。

AGV最早源于倉儲物流，其中的應用環境條件比較良好，并且AGV的應用場地也有相關的標準定義。隨著智能物流的飛速發展，AGV現已涉足制造業、港口搬運、安防巡檢等領域，應用的領域范圍擴大意味著運行場景的復雜度提升，因此，AGV的適應性能也應當提高。作為AGV的適應結構之一的減震浮動結構，目前，其結構形式繁多，對于不同的 AGV 底盤形式、承載量，減震浮動結構也不同。本文通過列舉目前AGV 常見的減震浮動結構形式，加以研究分析其減震的特性，以對AGV 的懸掛浮動系統設計提供特性分析以及理論參考。

大體上來說，AGV的減震浮動結構是要使AGV獲得可以在復雜路面上行駛的性能，其具體發揮的作用：

(1)輪系共同著地。在AGV具有多輪的布局輪系中，為保證驅動輪著地，一般的想法是將驅動單元安裝得比其他輔助輪凸出來以保證驅動輪的首先著地。但如此一來。輔助輪實際并沒有與地面貼緊，導致更多的載荷施加到驅動單元上，降低了AGV的承載能力的同時，AGV的行駛穩定性也會降低。

那么，在上述的基礎上，減震浮動結構使驅動單元具有上下壓縮的自由度。如圖1所示，在驅動輪外凸下，通過AGV的自重將驅動輪壓至與輔助輪平齊。通過減震浮動結構來實現多輪共同著地問題，保證了AGV的驅動力外，輔助輪的著地也分擔了一部分的承載。

(2)適應不平路面。在AGV的作業環境中，路面的不平會導致驅動輪懸空以致使AGV失去動力或被頂起。減震浮動結構中的彈簧會使驅動輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時，由于驅動單元的浮動性以及彈簧的可壓縮性，可避免驅動單元帶動AGV整體被頂起。彈簧的反作用力使驅動輪始終與地面貼緊，地面也時刻提供驅動輪支承力以保證具有足夠的附著力，保證了AGV不會因路面不平而失去動力。

圖1 AGV自重將驅動輪壓至平齊

圖2 浮動結構的路面適應性

(3)減緩沖擊力。路面的不平以及行徑方向的障礙物會對驅動單元造成沖擊，而減震彈簧將其沖擊吸收，有效緩解沖擊力對驅動單元的破壞，延長驅動單元的使用壽命。

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總結

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