1. 根據(jù)ubuntu系統(tǒng)、ROS版本安裝xtion驅(qū)動(dòng)，我是Ubuntu16.04，ROS kinetic。

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch

1. 安裝rqt工具包以及與機(jī)器人交互的可視化插件。

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins

2. 安裝完后更新一下安裝的軟件包

sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade

3. 此時(shí)運(yùn)行以下代碼調(diào)用xtion查看圖像

roscore roslaunch openni2_launch openni2.launch rqt

4. 問題

網(wǎng)上教程說運(yùn)行rqt后此時(shí)點(diǎn)擊菜單欄的Plugins->Visualization->Image View，但運(yùn)行rqt后是一個(gè)空白窗口，如下圖，根本沒有菜單欄。

解決：rqt窗口的菜單欄其實(shí)在ubuntu最上面的任務(wù)欄顯示，ubuntu應(yīng)用的菜單欄都是顯示在任務(wù)欄的，不管應(yīng)用窗口是不是最大化，所以要牢記。

注意 :如果運(yùn)行rqt后Plugins->Visualization中沒有Image View選項(xiàng),可嘗試執(zhí)行rqt --force-discover

與50位技術(shù)專家面對(duì)面20年技術(shù)見證，附贈(zèng)技術(shù)全景圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu16.04安装Xtion驱动并测试使用的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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