川崎機(jī)器人故障排除參考方法

? ? ? ?首先，第一時(shí)間做好系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份工作。了解故障現(xiàn)象，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)一些設(shè)備的基本現(xiàn)象和現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員的描述進(jìn)行判斷，會(huì)比較有效率，。

? ? ? ?例如，根據(jù)一位現(xiàn)場(chǎng)工程師的描述? “? 川崎控制器偶發(fā)會(huì)產(chǎn)生自動(dòng)重啟現(xiàn)象，這個(gè)重啟過(guò)程中會(huì)看到快要啟動(dòng)時(shí)，又關(guān)了機(jī)。經(jīng)過(guò)反復(fù)重啟后，終于有一次成功啟動(dòng)? ” 。根據(jù)系統(tǒng)日志履歷信息我們可以看到一些蛛絲馬跡。系統(tǒng)一般會(huì)報(bào)出比較的多故障代碼時(shí)，我們首先要判斷哪個(gè)是直接的和間接的故障提示信息，找出真因。比如下圖的一些故障信息。

? ? ? ??如果現(xiàn)場(chǎng)要判斷這些信息需要對(duì)故障代碼有一些常識(shí)，方便判斷。

? ? ? ?當(dāng)發(fā)生預(yù)設(shè)的錯(cuò)誤時(shí)，該錯(cuò)誤的代碼及其提示信息就會(huì)顯示在TP屏幕上，并按其狀態(tài)和嚴(yán)重程度可分為以下四種類(lèi)型。

? ? ? 錯(cuò)誤代碼通常以 P、W、E、或 D開(kāi)頭(代表錯(cuò)誤類(lèi)型) ，后面接 4為數(shù)字編號(hào)。?比如圖中的E1294,下面是每個(gè)字母對(duì)應(yīng)的嚴(yán)重程度分類(lèi)。

1. ?P：操作錯(cuò)誤?

? ? ? ? 由操作錯(cuò)誤而引起，該類(lèi)錯(cuò)誤不影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。?

? ? ? ? 例如： “P0126 ?非法的開(kāi)關(guān)名稱(chēng)。 ”?

2. ?W：警告?

? ? ? ? ?這不算是出錯(cuò)，但不解決會(huì)引起錯(cuò)誤。?

? ? ? ? ?例如： “W1013 ?編碼器電壓低。 ”?

3. ?E：微小故障?

? ? ? ? ?此類(lèi)微小故障，如果引起錯(cuò)誤的原因已被清除，可以通過(guò)錯(cuò)誤復(fù)位功能就能恢復(fù)，無(wú)需開(kāi)/關(guān)控制器電源。?

? ? ? ? ?例如： “E1082超出運(yùn)動(dòng)范圍的絕對(duì)下限值。”?

4. ?D：嚴(yán)重故障?

? ? ? ? ?這種嚴(yán)重故障涉及硬件、軟件或周邊裝置，不能通過(guò)錯(cuò)誤復(fù)位功能來(lái)恢復(fù)；它的恢復(fù)需要關(guān)斷并重新開(kāi)啟控制器電源。?

? ? ? ? ?例如：“D1528 控制器溫度超限。”?

返回頭看下故障圖中故障級(jí)別最高的是D字開(kāi)頭的1028和1562，而E字開(kāi)頭則為間接性故障信息提示，E字開(kāi)頭大部分都可以復(fù)位。

重點(diǎn)檢查故障代碼D1028和1562,找到故障信息手冊(cè)中D1028

再看下D1562

通過(guò)這些信息基本可以判斷為AVR穩(wěn)定電源電壓?jiǎn)栴}。AVR(自動(dòng)電壓調(diào)節(jié)器)是一種密封電子裝置，他自身附有并聯(lián)補(bǔ)償電源功能。兩種情況：一是自身電源板路穩(wěn)壓電路部分出了問(wèn)題；二是外部(工廠電壓不穩(wěn)定)電源電壓異常；

經(jīng)過(guò)測(cè)量外部電壓約228伏，在98~235.4V范圍之內(nèi)，屬于正常現(xiàn)象。由此可以判斷為AVR偶發(fā)輸出了不穩(wěn)定電壓。

注意：需要進(jìn)行更換AVR的前提是連接器線路口都是正常的。

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總結(jié)

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