一、創建動態夾具的smart組件

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二、添加組件

☆Attacher—安裝一個對象

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屬性：Parent—安裝的父對象

Flange：機械裝置或工具數據安裝到

Child：安裝對象

Mount：移動對象到其父對象

Offset：當進行安裝時位置與安裝的父對象相對應

Orientation：當進行安裝時，方向與安裝的父對象相對應

輸入：Execute：設為high（1）時去安裝

輸出：Executed：設為high（1）時當此操作完成

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☆Detacher—拆裝一個已安裝的對象

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屬性：Child：安裝對象

KeepPosition：如果是false，已安裝對象回到原始的位置

輸入：Execute：設為high（1）時去取消安裝

輸出：Executed：設為high（1）時當此操作完成

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☆LinSensor—檢測是否有任何對象與兩點之間的線段相交

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屬性：Start：起點

End：結束點

Radius：感應半徑

SensorPart：已有的部件已靠近開始點

SensorPoint：包含的點是線段與接近的部件相交

輸入：Active：設為1時去激活傳感器

輸出：SensorOut：設為high（1）時當對象與線段相交時

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三、屬性連結

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線傳感器檢測到的對象即為安裝的子對象。

拆除的子對象即為安裝的子對象。

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四、IO信號

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diGripper：真空吸盤動作信號

doVacuumOK：真空反饋信號

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五、IO連結

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? ? ? ?吸盤SC_Gripper工作信號diGripper為“1”時，線傳感器LineSensor開始激活（輸入信號Active為“1”），線傳感器一旦檢測到對象，輸出信號SensorOut即為“1”，開始執行安裝Attacher動作（輸入信號Execute為“1”），安裝執行完成后（Executed為“1”），真空反饋信號doVacuumOK為“1”，程序部分執行拾取動作，吸盤工作信號diGripper為“0”時，即線傳感器檢測到的對象取反時，開始執行拆除Detacher動作（輸入信號Execute為“1”），拆除執行完成后（Executed為“0”），真空反饋信號doVacuumOK為“0”。

轉載于:https://www.cnblogs.com/zzqwe/p/7598489.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的RobotStudio Smart组件创建动态夹具的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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