移動機器人室內定位方法有很多種， 不同學科背景的人可以使用不同的技術。

不局限于目前的激光SLAM構建柵格地圖，之后用AMCL來進行定位；

以下引用通信領域的多個定位方法和思想

思想： 三邊定位，已知幾個beacon的先驗坐標，和接收機到各個beacon的距離，幾個圓的交點；

? ? ? ? ? ? 三角定位，已知幾個beacon的先驗坐標，和接收機到各個beacon的角度，圓周角的交點；

? ? ? ? ? ?AOA： angle of arrival，? ?TOF ： time of flight

1. 案例說明，目前用藍牙標簽和手機作為接收器的定位說明

藍牙AoA室內定位 - 知乎室內定位一直被炒的非常火的黑科技，也是近年資本追逐的熱點，市場上一直有眾多宣稱可以做到厘米級，米級精度定位的公司，但問題很多，無法大規模商用。近些年有很多人嘗試使用藍牙beacon方式做定位，小眾應該可以…https://zhuanlan.zhihu.com/p/43082698

內定位一直被炒的非常火的黑科技，也是近年資本追逐的熱點，市場上一直有眾多宣稱可以做到厘米級，米級精度定位的公司，但問題很多，無法大規模商用。近些年有很多人嘗試使用藍牙beacon方式做定位，小眾應該可以滿足需要，但是依然問題很多；直到今天，出現了新的技術：藍牙AoA定位。

先介紹一下現有室內定位方案

1. 超聲波室內定位技術

超聲波定位主要采用反射式測距法，通過多邊定位等方法確定物體位置，系統由一個主測距器和若干接收器組成，主測距儀可放置在待測目標上，接收器固定于室內環境中。定位時，向接收器發射同頻率的信號，接收器接收后又反射傳輸給主測距器，根據回波和發射波的時間差計算出距離，從而確定位置。

超聲波定位整體定位精度較高，結構簡單，但超聲波受多徑效應和非視距傳播影響很大，且超聲波頻率受多普勒效應和溫度影響，同時也需要大量基礎硬件設施，成本較高。

2. WiFi室內定位技術 位置指紋法

室內定位中的位置指紋法，簡單來說，就是事先把各個位置上的信號特征（各Wi-Fi的信號強度）測量一遍，存入指紋數據庫。定位的時候，將當前的信號特征與指紋庫中的進行匹配，從而確定位置。示意圖（AP就是WiFi，RP是離線采集選取的參考點）

3. UWB（超寬帶）定位 AOA定位算法

AOA(Angle of Arrival，到達角度)定位是一種兩基站定位方法，基于信號的入射角度進行定位。

如圖所示，知道了基站1到設備之間連線與基準方向的夾角α1，就可以畫出一條射線L1；同樣知道了知道了基站2到設備之間連線與基準方向的夾角α2，就可以畫出一條射線L2。那么L1月L2的交點就是設備的位置。這就是AOA定位的基本數學原理。用函數調用表達如下：

AOA定位通過兩直線相交確定位置，不可能有多個交點，避免了定位的模糊性。但是為了測量電磁波的入射角度，接收機必須配備方向性強的天線陣列。

超寬帶定位技術具有穿透力強、抗多徑效果好、安全性高、系統復雜度低、能提供精確定位精度等優點，但其射頻頻段工作在6-7G hz，設計難度大，軟件復雜，商用場合受限。

4. 藍牙beacon室內定位技術 三邊測量法

市面上藍牙定位的方式都是采用三邊測量原理，設備端采用ibeacon，或者私有beacon廣播方式發送Beacon信號，接收機，通常是手機，根據接收到廣播設備的信號強度和設備ID號，根據事先繪制的坐標地圖，反向判定自己所處的位置點。該方案的優勢有幾點：

1.RSSI直接是藍牙協議棧的一部分，方便獲取。

2.手機支持藍牙

3.發射端硬件設計簡單，功耗低

幾種定位方式的總結

超聲波定位基本不適用，需要大量布點，對周圍環境有特殊要求；Uwb頻段高，設計難度大只使用于尖端地方，收發都需要專用AoA射頻設備；藍牙定位目前在人員管控，危險區域布防商城室內導航有部分應用，但精度不好，網絡阻塞嚴重，效果一般，但可以和手機互聯互通，所以得到許多公司折中認可。

AoA 角度位置算法

本質只需要藍牙芯片只要開放藍牙射頻端的載波振幅和相位值收發(I/Q值)，工程師自行設計天線整列即可通過使用I/Q值計算出AoA角度方位，通過兩個接收機，就可以判斷發射機的精確位置。

如WUB圖示，一個發射機配合兩個接收機，通過兩個接收機的信號到達角即可在二維平面中畫出發射機的相對kyj位置，首先單看一個接收機Br，發射機B持續發送廣播信號，接收機Br的天線整列接收到的波形肯定是不同步的，其相位差

?是我們可以通過數學運算得到的參數，圖示為2整列天線，同時可以設計多整列天線，

?可以為天線的相位差求均值。

下圖為4天線設計，兩兩天線間距d為定值，計算出?取均值，計算出?后，可由?以及天線間距d計算得到發射和接收機之間的相對角度差θ。

通過兩個接收機，得到兩個θ，通過θ和d即可計算出發射機位置。

德州儀器CC2640R2F 藍牙AoA方案

有傳聞下一版藍牙協議會支持AoA功能，之前特咨詢過幾家大藍牙原廠，都表明贊不支持，直到最近聽說TI已經推出AoA算法包，立刻下載了最新的CC2640R2F藍牙協議棧(simplelink_cc2640r2_sdk_2_20)，果不其然，還有ToF，TI果然在憋大招。

根據sdk的說明文檔，可以看到德州儀器軟件包可以直接提供API接口，接收機可以直接計算出θ角：

而且還提供了完整的天線陣列的評估套件，配合CC2640R2官方開發板，即可調試室內定位方案。

2.?無線定位原理：TOA&AOA
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無線定位原理：TOA & AOA_神仙一樣的帥哥-CSDN博客_aoa定位無線定位原理：TOA&AOATOA 定位方法TOA 定位方法，主要是根據測量接收信號在基站和移動臺之間的到達時間，然后轉換為距離，從而進行定位。該方法至少需要三個基站，才能計算目標的位置，其定位示意圖如圖所示。三個基站測得與 MS 的距離分別為 r1,r2,r3r1,r2,r3r_1,r_2,r_3，以各自基站為圓心測量距離為半徑，繪制三個圓，其交點即為 MS 的位置。...https://blog.csdn.net/qq_23947237/article/details/82738191

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3.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--室内定位的通信学科背景方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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