模塊對應cabin_controllers/serial_to_mcu。模塊實現的功能為監聽網絡中PWM矩陣信息，將其轉換成十六進制數據通過串口下發至MCU，實現對推進器電機的控制。模塊數據的串口通信借助了ros的serial工具包（sudo apt-get install ros-melodic-serial），網上比較多使用方法，在此就不做介紹了。當然我還是推薦源碼安裝（鏈接）。

在demo中，實際上水下燈的控制信息亦通過串口下發至MCU，實現對燈亮度的控制。

為了方便閱讀程序，在此還是貼出實驗中自定義的電機協議。

水下燈的協議：

一、輸入輸出

監聽topic：

（1）/command/pwm，格式：cabin_msgs::PwmStamped，推進器PWM矩陣信息；

（2）/command/light_intensity，格式：std_msgs::Int64，水下燈亮度信息；

輸出：

HEX數據流。

二、端口號及baudrate的設置

nh_private

也可以在serial_to_mcu.launch中隨時調整端口號及baudrate。

三、串口通信初始化設置

try{ser.setPort(serial_port_);ser.setBaudrate(baudrate_);serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);ser.setTimeout(to);ser.open(); } catch(serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!!!");return -1; }if(ser.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized..."); } else{return -1; }

若端口號及baudrate配置正確，串口應該能正常打開。注意，程序運行前應給端口權限，否則無法通信。以demo中的測試為例，端口號為ttyUSB0，指令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。

四、pwmToHex（）函數

數據由十進制轉十六進制。

五、sendPWMData（）函數

每收到一個PWM波矩陣信息，將其由十進制轉換成十六進制后，依據協議封裝， 下發。

ser.write(s_buffer, s_buffer_size);

上述代碼段為下發一次數據。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros 双wan配置_基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（九）--程序解析之PWM波下发...的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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