最近在搞一個和加速度計相關的項目，所以接觸到的傳感器比較多，現在寫一個總結吧，防止后來者和我一樣走這么多的彎路。
　　首先看到的是引腳圖，如果驅動不了應該首先排除硬件的問題：
SPI接法

IIC接法

接著我們就著重看下面的幾個寄存器：

傳感器名（讀/寫）寄存器號功能

CHIPID(R)	0x00	芯片的ID，一般用來看驅動是否正常，固定值0xD1
PMU_STATUS(R)	0x03	顯示當前各傳感器的電源模式，分normal\low_power\suspend三種模式
ACC_CONF(RW)	0x40	設置輸出數據速率、 帶寬和加速度傳感器讀取的模式
ACC_RANGE	0x41	允許選擇的加速度 g 范圍
GYR_CONF(RW)	0x42	在傳感器中設置輸出數據速率、 帶寬和陀螺儀讀取的模式。
GYR_RANGE(RW)	0x43	定義 BMI160 角速度測量范圍
INT_EN(RW)	0x50-0x52	啟用各種中斷，包括加速度數據、角速度數據和各種特殊功能的中斷，使能后映射到INT1上輸出，就可以觸發單片機的外部中斷了。
INT_OUT_CTRL(RW)	0x53	輸出控制，包括輸出使能，觸發電平、邊沿和輸出模式（推挽和開漏）
INT_LATCH(RW)	0x54	設置中斷鎖存模式（不是很懂，一開始就是鎖存了所以一直沒有中斷輸出…，后來關掉就好了）
CMD(R)	0x7E	命令寄存器觸發操作，如 softreset、 NVM 編程等。特殊的如：start_foc、acc_set_pmu_mode、gyr_set_pmu_mode、mag_set_pmu_mode、prog_nvm、fifo_flush、int_reset、softreset、step_cnt_clr

接下來就是各種特殊功能寄存器了，就不多說了，用哪個配置那個就可以了
重點說下這個計步的功能吧，現在還比較火：

傳感器名（讀/寫）寄存器號功能

STEP_CONF(RW)	0x7A-0x7B	步數檢測的配置，包括Normal mode，Sensitive mode，Robust mode三種也可以自己配置
STEP_CNT(R)	0x78-0x79	直接從這兩個寄存器中讀出記得步數，要注意的是范圍是-32768——32768

下面的代碼片是計步的初始化，用的是STM32F405：

void bmi160_init(void) {uint8_t ui8Status = 0;uint8_t ui8Attempts = 20;uint8_t Device_ID;BMI160_SPI_Init();kprintf("BMI160 Init Ok.\n");BMI160_CS=1; //SPI片選取消// Reset the BMI160 sensorbmi160_reset();// Put accel and gyro in normal mode.while (ui8Status != 0x20 && ui8Attempts--){BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_CMD, 0x12);//設置加速度計為 low_powerBMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_CMD, 0x14);//設置陀螺儀 suspenddelay_ms(1); ui8Status = BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_PMU_STATUS);//讀加速度和陀螺儀是否初始化為low_power suspend}// BMI160 not in correct power modeif (!ui8Attempts){return;}kprintf("PMU_STATUS:0x%X \r\n",ui8Status);BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_STEP_CONF_0, 0x15);//計步功能BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_STEP_CONF_1, 0x0B);BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_ACC_RANGE, 0x05);//設置加速度計+-4g// Read status register to clear it.ui8Status = BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_ERR_REG);//讀錯誤狀態寄存器清ui8Status// Enable INT 1 output as active highBMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_OUT_CTRL, 0x0A);//輸出使能INT1引腳,高電平活躍//INT1 Set// Map INT1 to the Step detection interruptBMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_MAP_1, 0x80);//映射INT1到 watermark中斷// Enable INT 1 as FIFO watermarkBMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_EN_1, 0x10);//使能data-ready } //得到步數 void bmi160_getStep(short *rawStep) {uint8_t buf[2];buf[0]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_1);buf[1]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_0);*rawStep=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1]; }

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SPI的初始化（我一開始用的是EEPROM的SPI配置讀寫等，一直驅動不了，后來才突然發現是SPI的問題）：

///////////////////以下為BMI160驅動//////////////////// void BMI160_SPI_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA時鐘RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);//使能SPI1時鐘//GPIOF9,F10初始化設置GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB3~5復用功能輸出 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//復用功能GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_SPI1); //PI1復用為 SPI1GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_SPI1); //PI2復用為 SPI1GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_SPI1); //PI3復用為 SPI1//這里只針對SPI口初始化RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE);//復位SPI1RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,DISABLE);//停止復位SPI1SPI_I2S_DeInit(SPI1); SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //設置SPI單向或者雙向的數據模式:SPI設置為雙線雙向全雙工SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //設置SPI工作模式:設置為主SPISPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //設置SPI的數據大小:SPI發送接收8位幀結構SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High; //串行同步時鐘的空閑狀態為高電平SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge; //串行同步時鐘的第二個跳變沿（上升或下降）數據被采樣SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信號由硬件（NSS管腳）還是軟件（使用SSI位）管理:內部NSS信號有SSI位控制SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64; //定義波特率預分頻的值:波特率預分頻值為256SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定數據傳輸從MSB位還是LSB位開始:數據傳輸從MSB位開始SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值計算的多項式SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure); //根據SPI_InitStruct中指定的參數初始化外設SPIx寄存器SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外設SPI1_ReadWriteByte(0xff);//啟動傳輸 }//SPI1速度設置函數 //SPI速度=fAPB2/分頻系數 //@ref SPI_BaudRate_Prescaler:SPI_BaudRatePrescaler_2~SPI_BaudRatePrescaler_256 //fAPB2時鐘一般為84Mhz： void SPI1_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler) {assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));//判斷有效性SPI1->CR1&=0XFFC7;//位3-5清零，用來設置波特率SPI1->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler; //設置SPI1速度 SPI_Cmd(SPI1,ENABLE); //使能SPI1 } //SPI1 讀寫一個字節 //TxData:要寫入的字節 //返回值:讀取到的字節 u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData) {u8 result,Retry=0;//result:返回spi讀寫的結果; retry:失敗重試次數while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_TXE)==RESET){Retry++;if(Retry>200) return 0;}SPI_I2S_SendData(SPI1, TxData);while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET){Retry++;if(Retry>200) return 0;}return SPI_I2S_ReceiveData(SPI1);SPI_I2S_ClearFlag(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE); }//讀取SPI寄存器值 //reg:要讀的寄存器 u8 BMI160_Read_Reg(u8 reg) { u8 reg_val; BMI160_CS = 0; //使能SPI傳輸 delay_ms(1); SPI1_ReadWriteByte(reg|0x80); //1.發送寄存器號 //Ored with "read request" bitreg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//讀取寄存器內容 // send a value of 0 to read the first byte returned:delay_ms(1); BMI160_CS = 1; //禁止SPI傳輸 return(reg_val); //返回狀態值 }//SPI寫寄存器 //reg:指定寄存器地址 //value:寫入的值 u8 BMI160_Write_Reg(u8 reg,u8 value) {u8 status; BMI160_CS=0; //使能SPI傳輸status =SPI1_ReadWriteByte(reg&0x7f);//2.發送寄存器號SPI1_ReadWriteByte(value); //寫入寄存器的值BMI160_CS=1; //禁止SPI傳輸 return(status); //返回狀態值 }

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的[Sensor]--BMI160-加速度计、陀螺仪传感器的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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