文章目錄

• 平面特征提取
• 基于法向量的平面特征關聯
• 平面地標初始化
• 平面特征優化

??在LIC-Fusion加入了基于平面特征的匹配算法，同時分析了Lidar-IMU在線標定程序的退化情況。整體的基于滑動窗口和濾波的優化邏輯和前作相同，在本文中沒有進行介紹。文中很多變量沒有就含義給出具體解釋，所以有些公式閱讀非常困難。

平面特征提取

??采用和LOAM一樣的邏輯進行平面特征提取。

基于法向量的平面特征關聯

??分別對匹配的特征計算法向量和法線法相的距離，基于法向量拒絕錯誤的直線匹配。

平面地標初始化

??如果平面特征在連續數幀中成果關聯，根據關聯的有效點初始化平面地標。

平面特征優化

??對于關聯到平面地標的平面點，采用完整的優化函數，對于尚未關聯到平面地標的點，通過左乘零空間消去法線約束項。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的LIC-Fusion 2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。